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国家自然科学基金(50085002): 作品数：12被引量：91H指数：6; 导出分析报告; 相关作者：王祖温包钢隋立明更多>>; 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>; 相关期刊：《液压气动与密封》《机床与液压》《机械工程学报》《中国机械工程》更多>>; 相关主题：气动肌肉关节模型气动肌肉驱动气动人工肌肉驱动关节更多>>; 相关领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生更多>>

High-Accuracy Pneumatic Position Control by Applying Nonlinear Control and Arranging Transient Process: 《Journal of Southwest Jiaotong University(English Edition)》2008年第4期386-391,共6页王燕波包刚; The National Natural Science Foundation of China (No.50085002); By applying a nonlinear control and arranging a transient process, the initiative error of the pneumatic servo positioning system is reduced largely, and a larger gain of the controller is used to improve the respondi...; 关键词：Pneumatic position control system Transient process Nonlinear control

气动肌肉驱动关节的输入整形研究被引量：8: 《机械工程学报》2005年第1期66-70,共5页王祖温隋立明包钢; 国家自然科学基金资助项目(50085002)。; 为解决气动肌肉驱动关节在阶跃信号输入下的运动存在残余振荡的问题,提出了输入整形法。对关节的三种整形输入方式的特点进行了理论分析和试验研究。试验结果表明,选择适当的输入时滞时间和幅值可以有效地减小关节运动的残余振荡。提出...; 关键词：气动肌肉输入整形残余振荡

气动肌肉驱动仿人臂的设计被引量：6: 《液压与气动》2004年第9期7-8,共2页隋立明王祖温包钢; 国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 85 0 0 2 ); 设计了一个由气动肌肉驱动的仿人臂 ,该臂具有 4个自由度 ,肩部采用虎克铰形式。其具有重量轻、控制容易及柔顺性好等优点。初步试验表明。; 关键词：气动肌肉仿人臂虎克铰柔顺性

气动肌肉与生物肌肉的力学特性对比研究被引量：14: 《机床与液压》2004年第6期22-24,共3页隋立明王祖温包钢; 国家自然科学基金资助项目 (5 0 0 85 0 0 2); 气动肌肉作为一种人工肌肉具有很多类似生物肌肉的特性。本文从力学角度出发 ,对气动肌肉和生物骨骼肌的几个特性参数进行了对比研究分析。分析结果表明 ,气动肌肉在收缩比、功率质量比。; 关键词：气动肌肉生物肌肉力学特性仿生

气动肌肉的刚度特性分析被引量：15: 《中国机械工程》2004年第3期242-244,共3页隋立明王祖温包钢; 国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 85 0 0 2 ); 对气动肌肉的静动态刚度进行了理论分析 ,提出了气动肌肉气压刚度概念并得到了其表达式 ,探讨了不同因素对气动肌肉刚度的影响。; 关键词：气动肌肉变刚度静动态刚度气压刚度

气动肌肉在康复工程中的应用被引量：4: 《中国临床康复》2004年第2期320-321,共2页隋立明包钢王祖温; 国家自然科学基金资助(50085002); 介绍一种驱动执行元件-气动肌肉,它具有重量轻、出力大、柔性好等特点。随着医疗福利事业的发展和现代科技的进步,康复工程为广大残疾人带来了福音。针对肢体有残疾人的康复工程主要有两个方面:一是通过疗养和训练等方式来开发或者恢复...; 关键词：气动肌肉康复工程矫形外科生物医学生物肌肉

气动肌肉驱动人工关节的建模研究: 《机械科学与技术》2003年第S2期77-79,共3页隋立明王祖温包钢; 国家自然科学基金项目(50085002); 由气动肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点。在关节建模中,首先需要解决气动肌肉实际特性和理论模型之间的差别,为此引入了力-压力系数和刚度系数,从而建立了实际特性和理论模型之间的联系。其次,在建模过程中为简化模型而...; 关键词：气动肌肉人工关节建模仿真

气动肌肉结构参数的分析与设计被引量：1: 《液压与气动》2003年第10期12-14,共3页隋立明王祖温包钢; 国家自然科学基金资助项目 (5 0 0 85 0 0 2 ); 根据气动肌肉的理论模型 ,分析了气动肌肉初始直径和初始长度对气动肌肉特性的影响 ,并对气动肌肉结构设计中的参数选择与设计问题进行了研究。; 关键词：气动肌肉结构参数初始直径初始长度设计柔性执行器

气动肌肉及其构成的关节模型研究被引量：1: 《机械设计与研究》2002年第6期19-20,共2页隋立明包钢王祖温; 国家自然科学基金资助项目 (5 0 0 85 0 0 2 ); 气动肌肉是一种具有重量轻、功率—重量比高的新型气动柔性执行器。用变刚度弹簧模型来近似气动肌肉的特性 ,研究了气动肌肉的刚度特性 ,并分析了由一对气动肌肉构成的关节模型 ,最后通过实验对模型进行了验证。; 关键词：关节模型气动肌肉驱动器驱动模型仿生关节机器人

气动人工肌肉驱动关节特性研究被引量：26: 《液压与气动》2002年第3期3-5,共3页隋立明包钢王祖温; 国家自然科学基金资助项目 (5 0 0 85 0 0 2 ); 气动人工肌肉是一种具有良好柔性、出力 /重量比大的新型气动执行器。该文研究了由一对气动人工肌肉组成的关节模型 ,分析了它的静特性 ,并进行了实验研究。实验结果表明气动肌肉关节具有一些独特的特性。; 关键词：人工肌肉橡胶驱动器关节模型气动执行器

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