仿人臂

作品数：11被引量：40H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：任子武王斌蔡鹤皋董春王振华更多>>
相关机构：广东工业大学苏州大学哈尔滨工业大学浙江大学更多>>
相关期刊：《机械科学与技术》《机械工程学报》《机械设计与制造》《清华大学学报（自然科学版）》更多>>
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改进CMA-ES算法及其在7自由度仿人臂逆运动学求解中的应用被引量：6
《机械科学与技术》2020年第6期844-851,共8页肖帆 李光 杨加超 章晓峰 马祺杰 袁鹰 
湖南省自然科学基金项目(2018JJ4079)资助。
提出一种改进的CMA-ES算法:将原算法随机生成初始均值点,改为由佳点集中优秀个体加权求和得到;增加越界敏感因子和步长缩放系数,用于新个体存在越界行为时,修正步长更新。以7自由度仿人臂为例,用改进的CMA-ES算法求逆运动学解,结果表明...
关键词：CMA-ES 7自由度仿人臂 逆运动学 实时 高精度 
面向乒乓球对弈作业的七自由度仿人臂多目标轨迹规划被引量：4
《控制理论与应用》2018年第9期1371-1381,共11页任子武 陆磐 王振华 
国家自然科学基金项目(51675358;61273340)资助~~
人类能对乒乓球拥有快速对弈作业的运动技能,并能以一种动作能耗小且舒适自然的手臂构型进行动作,其原因是由于人在长期的学习训练过程中积累了丰富的具有相应运动特性的"知识"信息.受人臂动作此行为机制启发,提出一种七自由度仿人臂面...
关键词：仿人臂 多目标优化 能量消耗 舒适构型 知识库 
冗余仿人臂避关节物理约束的一种逆运动学问题求解方法被引量：18
《机械工程学报》2014年第19期58-65,共8页任子武 朱秋国 熊蓉 
国家自然科学基金(61273340);国家高技术研究发展计划(863计划;2011AA040403)资助项目
冗余仿人臂有无穷多组逆运动学解满足末端位姿要求,但由于其连杆机构与形状的设计仿人臂每个自由度都有关节位置物理约束。为使所求取的逆运动学解最大化地远离仿人臂关节限位,提出冗余仿人臂(8-DOF)一种几何-数值迭代相结合求解逆运动...
关键词：冗余仿人臂 逆运动学 几何法 数值迭代 远离限位度 
仿人臂型高压巡线机器人的本体设计与分析
《科技传播》2014年第6期232-233,共2页韩勇 符秀辉 
巡线机器人代替人工对高压架空输电线路的巡检是一种安全,可靠,经济的巡检方式。文章针对巡线机器人的意义和本体机械设计要求,设计了一种带有轮手组合装置,三只手臂相互配合仿人手臂攀援前进和越障的新型高压巡线机器人。并用越障分析...
关键词：巡线机器人 轮手组合装置 越障 运动分析 
改进型PYR全方位关节及在柔性臂中的应用
《机械设计与制造》2006年第6期106-108,共3页梁风 吴伟国 王瑜 蔡鹤皋 
深入剖析了PYR型关节机构,在总结以往研究基础上集中解决该类手腕、关节机构的进一步小型化以及存在的刚度问题,研制出了新型PYR关节及手腕机构;基于模块化、组合式设计思想,研制了七自由度仿人手臂。本研究的意义还在于,基于这种小型...
关键词：全方位关节 柔性腕 柔性臂 仿人臂 
七自由度冗余仿人臂的障碍实时回避被引量：2
《清华大学学报（自然科学版）》2004年第10期1341-1344,共4页董春 杨耕 徐文立 
中国博士后科学基金资助项目(2003033123)
针对具有末端位姿约束的仿人臂,给出一种实现障碍回避的新方法。将障碍物和仿人臂假想为带电体,处在障碍物构成电场中的仿人臂将受到虚拟电场力的作用。用力学方法将该虚拟作用力分解到各关节,并以分解后虚拟力为指标实时地选择一冗余关...
关键词：机器人技术 仿人臂 力反馈 冗余度机械臂 
气动肌肉驱动仿人臂的设计被引量：6
《液压与气动》2004年第9期7-8,共2页隋立明 王祖温 包钢 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 85 0 0 2 )
设计了一个由气动肌肉驱动的仿人臂 ,该臂具有 4个自由度 ,肩部采用虎克铰形式。其具有重量轻、控制容易及柔顺性好等优点。初步试验表明 。
关键词：气动肌肉 仿人臂 虎克铰 柔顺性 
基于虚拟力反馈的7-DOF仿人臂逆运动学求解方法被引量：2
《高技术通讯》2001年第7期82-84,27,共4页董春 蔡鹤皋 孙立宁 
863计划资助项目 (863 5 12 0 2 95 )
提出一种新型障碍空间描述法。利用其构成的虚拟力场对仿人臂产生的扭矩及关节优化 ,实时选择一个冗余关节并求等效虚拟扭矩 ,以其构成力反馈控制该冗余关节。将 6自由度逆运动学解法用于仿人臂其余 6个关节。仿真试验结果表明 ,这种新...
关键词：仿人臂 虚拟力场 逆运动学 超冗余度 虚拟力反馈 机器人 
高灵活度仿人臂型七自由度冗余机器人的研究被引量：1
《高技术通讯》1996年第8期30-33,共4页吴伟国 邓喜君 蔡鹤皋 张超群 
863计划资助
基于新型ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ关节，研制出一种高灵活度的新型仿人臂型七自由度冗余机器人系统。文中首先介绍了该机器人的机构与系统构成，然后进一步研究了运动学与工作空间，最后介绍了该机器人的应用前景。
关键词：冗余机器人 运动学 机器人 
七自由度仿人臂形操作机器人的运动学问题被引量：2
《浙江工学院学报》1992年第3期67-73,共7页孙守迁 冯仲和 冯克宇 张康达 
本文根据七自由度仿人臂形操作机器人的结构特点,借助齐次变换矩阵,建立了运动学正问题的数学模型.并利用几何等同性条件,建立了运动学逆问题的数学模型,同时还建立了基于点位控制的轨迹规划数学模型,最后给出求解操作机器人各质点的速...
关键词：操作机器人 自由度 运动学 数学模型 机器人 
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