国家自然科学基金(60774037)

作品数：16被引量：62H指数：4
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车辆换道轨迹滑模跟踪控制研究被引量：5
《交通信息与安全》2012年第5期39-44,共6页王崇伦 李振龙 盖彦荣 辛丰强 
国家自然科学基金项目(批准号:60774037);国家自然科学基金青年基金项目(批准号:60904069)资助
考虑车辆动力学性能前提下,针对运动学描述的四轮车辆换道轨迹跟踪问题,利用滑模变结构控制方法以及改进的指数趋近律设计了轨迹跟踪控制律,并分析了其李亚普诺夫稳定性。该控制律不但能有效的减弱抖振,而且能够保证系统在有限时间内平...
关键词：车辆换道 轨迹跟踪 滑模变结构 
基于角度优先的多机器人围捕策略被引量：8
《北京工业大学学报》2012年第5期716-720,共5页陈阳舟 王文星 代桂平 
国家自然科学基金资助项目(60774037);国家自然科学基金国际合作资助项目(60911120067);教育部博士点基金资助项目(20060005014)
以多机器人围捕为研究对象,分析了围捕机器人的分布对围捕效率的影响.通过对围捕机器人与目标机器人角度关系的分析,结合围捕成功的条件,提出了一种基于角度优先的围捕策略,即在形成包围圈实施围捕过程中,优先考虑各机器人间的角度关系...
关键词：多机器人围捕 包围圈 角度优先 
改进的Backstepping在移动机器人轨迹跟踪中的应用被引量：1
《计算机测量与控制》2012年第4期1108-1111,共4页辛丰强 陈阳舟 盖彦荣 
国家自然科学基金资助项目(60774037);国家自然科学基金青年基金资助项目(60904069);北京工业大学博士科研启动基金项目(X0002999200904)
以四轮移动机器人的运动学模型为研究对象,基于BackStepping的设计思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量,同时结合Lyapunov直接法设计了一种移动机器人轨迹跟踪控制律,并证明了系统在设计控制律下的全局稳定性;但控制律中含有未知参...
关键词：移动机器人 BACKSTEPPING 轨迹跟踪 极点配置 
考虑换道约束空间的车辆换道模型研究被引量：26
《公路交通科技》2012年第1期121-127,共7页王崇伦 李振龙 陈阳舟 代桂平 
国家自然科学基金项目(60774037);国家自然科学基金青年基金项目(60904069)
为进一步提高换道安全性,根据不同换道需求给出四种换道情形。针对不同类型司机在不同换道情形下对安全距离的敏感度不同,提出了一种新的基于不同速度及不同司机类型的最小安全距离模型———动态椭圆最小安全距离模型。在此基础上,运...
关键词：交通工程 车辆换道模型 回旋曲线 约束空间 最小安全距离 
基于交通状态切换的自适应背景更新算法
《计算机测量与控制》2011年第12期3027-3030,共4页吴海君 辛乐 陈阳舟 
国家自然科学基金资助项目(60774037);国家自然科学基金青年基金资助项目(60904069);北京工业大学新教师启动基金(X0002999200904)
提出了一种新的道路交通自适应背景更新算法,该算法采用虚拟线圈检测车辆平均速度,并按平均速度将交通状态区分为"畅通"和"拥堵",以此作为背景更新的切换条件;当车辆处于畅通状态时,主要以光照变化作为背景更新的条件,并采用混合高斯模...
关键词：背景建模 交通状态 融合 评价函数 
基于3D人脸模型的驾驶员头部姿态鲁棒跟踪算法被引量：1
《计算机测量与控制》2011年第12期3031-3034,共4页邹奇敏 辛乐 陈阳舟 
国家自然科学基金资助项目(60774037);国家自然科学基金青年基金资助项目(60904069);北京工业大学博士科研启动基金项目(X0002999200904)
驾驶员头部姿态跟踪是车辆辅助驾驶系统中的关键问题之一,文中提出了一种基于3D人脸模型的驾驶员头部姿态鲁棒跟踪算法;首先,将3D人脸模型映射到第一帧图像中,获取到脸部区域及估计出初始姿态;然后,在脸部区域中跟踪并检测特征点,并把...
关键词：3D人脸模型 KLT 头部姿态跟踪 LM优化 
T形交叉口信号配时的周期线性微分自动机建模与分析被引量：4
《控制理论与应用》2011年第12期1773-1778,共6页陈阳舟 李宏峰 倪金 
国家自然科学基金资助项目(60774037);国家教育部博士基金资助项目(20111103110017);国家自然科学国际合作基金资助项目(60911120067);国家"863"计划资助项目(2011AA110306;2011AA110301)
本文将周期线性微分自动机(CLDA)理论应用于T形交叉口的信号配时问题.建立了T形交叉口排队的一类特殊形式的CLDA模型–切换服务系统.在假定车辆到达率和驶离率满足某种条件的情况下,基于该模型证明了在定相序情况下按照车辆排空后切换...
关键词：线性微分自动机 T形交叉口 配时周期 稳定性 
基于图像处理的车辆排队长度鲁棒检测算法被引量：8
《计算机测量与控制》2011年第8期1810-1813,共4页李卫斌 辛乐 陈阳舟 李振龙 
国家自然科学基金资助项目(60774037);国家自然科学基金青年基金资助项目(60904069);教育部博士点新教师基金(20091103120008)
针对实际应用中车道标志线和车辆阴影等无关信息严重影响排队长度检测精度的问题,提出了一种基于图像处理的车辆排队长度鲁棒检测算法;首先将背景差法和帧间差法相结合进行停车状态识别;在此基础上,综合利用梯度差分和颜色差分获取车辆...
关键词：图像处理 停车状态检测 排队长度检测 伸缩窗 
基于复式伸缩窗的车辆排队与消散快速检测算法被引量：4
《公路交通科技》2011年第4期105-111,共7页杨德亮 辛乐 陈阳舟 李振龙 
国家自然科学基金资助项目(60774037);国家自然科学基金青年基金资助项目(60904069);北京工业大学新教师科研启动基金资助项目(X0002999200904)
基于视频图像处理方法,提出了一种复式伸缩窗来实时跟踪交叉口排队车辆队尾和队头的位置变化,从而准确描述交叉口车辆排队形成和消散过程。通过检测指定区域内车辆是否存在和是否运动,分别构建跟踪排队队尾和队头的队尾伸缩窗和队头伸...
关键词：交通工程 车辆排队 车辆消散 复式伸缩窗 排队长度 停车延误 
基于联合投标的多目标机器人围捕被引量：1
《现代电子技术》2010年第21期138-141,共4页王文星 陈阳舟 代桂平 
国家自然科学基金(60774037);教育部博士点基金(20060005014);国际合作基金(60911120067)
针对多目标机器人围捕任务中的任务分配问题,提出了围捕机器人联合投标的拍卖方法,该方法考虑围捕机器人组合对任务的适应程度,机器人联合形成小组作为一个整体给任务投标,并针对组合过多,计算量大,通信量大的问题对该方法进行改进。最...
关键词：多目标机器人围捕 任务分配 联合投标 拍卖 
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