国家自然科学基金(60974010)

作品数：5被引量：23H指数：4
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相关期刊：《东南大学学报（自然科学版）》《控制与决策》《中南大学学报（自然科学版）》《吉林大学学报（工学版）》更多>>
相关主题：可重构机械臂滑模观测器容错控制自动控制技术分散控制更多>>
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基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制被引量：5
《吉林大学学报（工学版）》2014年第6期1729-1735,共7页赵博 李成浩 李元春 
国家自然科学基金项目(61374051,60974010);吉林省科技发展计划项目(20110705)
为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响,提出了一种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重构机械臂的模块化属性和Lyapunov稳定性理论,设计了分散自适应滑模观测器以实现执行器和传感器故障的在线...
关键词：自动控制技术 可重构机械臂 故障在线估计 分散滑模观测器 容错控制 
考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制被引量：6
《中南大学学报（自然科学版）》2014年第3期727-733,共7页杜艳丽 李元春 
国家自然科学基金资助项目(60974010);吉林省科技发展计划项目(20110705)
针对含有传感器故障及执行器故障的可重构机械臂系统的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模观测器的分散主动容错控制方法。通过引入一个新增状态将传感器故障等效为执行器故障,针对新系统构造滑模观测器,并用模糊神经网络去逼近可重构机械...
关键词：可重构机械臂 滑模观测器 主动容错控制 传感器故障 执行器故障 模糊神经网络 
基于扩张状态观测器与动态面控制的可重构模块机器人反演分散控制被引量：4
《吉林大学学报（工学版）》2013年第2期466-471,共6页杜艳丽 唐志国 李元春 
国家自然科学基金项目(60974010)
针对可重构模块机器人控制中各子系统间关联项难以处理的问题,提出了一种基于三阶扩张状态观测器(ESO)和动态面控制(DSC)的反演分散控制方法。利用三阶ESO对各关节耦合的关联项及建模不确定性进行实时的估计和补偿,并利用粒子群算法(PSO...
关键词：自动控制技术 可重构模块机器人 分散控制 反演控制 
基于扩张状态观测器的机械臂分散自适应模糊控制被引量：4
《东南大学学报（自然科学版）》2012年第A01期192-195,共4页吴勇 杜艳丽 张炜 
国家自然科学基金资助(60974010);吉林省科技发展计划资助项目(20110705)
针对机械臂控制中各子系统间交联项难于处理的问题,提出了一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)和模糊策略的分散控制方法.将机械臂系统考虑为各关节交联子系统的集合,采用扩张状态观测器去实时估计机械臂各关节间的状...
关键词：机械臂 分散控制 模糊控制 扩张状态观测器 
可重构机械臂反演时延分散容错控制被引量：6
《控制与决策》2012年第3期446-450,454,共6页李元春 陆鹏 赵博 
国家自然科学基金项目(60674091,60974010);吉林省科技发展计划项目(20110705)
针对存在模型参数不确定性的可重构机械臂系统执行器故障,提出一种基于反演设计与时延技术相结合的容错控制方法.该方法利用反演设计的基本思想,通过神经网络补偿子系统动力学模型中的参数不确定项和关联项.利用时延控制的逼近能力来补...
关键词：容错控制 时延控制 反演设计 神经网络控制 可重构机械臂 
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