哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室

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发文作者：蔡鹤皋宋宝玉王树国赵立军高晓辉更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程电子电信更多>>
发文主题：机器人机械臂运动学移动机器人动力学更多>>
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金属管螺旋缠绕在轨成形力学特性分析与优化
《哈尔滨工业大学学报》2025年第4期151-161,共11页王岩 陈禹名 张书洋 杨慧 张从发 刘金童 刘荣强 
国家自然科学基金(52375028);河北省自然科学基金(E2024203105,E2024203052);河北省高等学校科学技术研究项目(QN2023206)。
为满足地外探测大尺寸结构在轨构建及空间站桁架的实际需求,提出一种带材直接在轨成形方法,研制出一款小型化、轻量化、低功耗的金属管件制造设备。采用冷弯成形技术中的缠绕锁合成形,基于基尔霍夫假设和等效应变能原理建立弯曲缠绕的...
关键词：在轨制造 缠绕锁合 缠绕力矩 响应面法 非支配遗传算法(NSGA-Ⅱ) 
集成式机器人自动铺丝系统设计及CAM软件开发
《航空制造技术》2025年第4期46-52,共7页孙守政 靳子昂 李新宇 刘明宇 赵志远 韩振宇 富宏亚 
国家自然科学基金(52205460);黑龙江省自然科学基金(LH2023E041);机器人技术与系统国家重点实验室自主课题(SKLRS202218B)。
为满足航空航天制造业对复合材料构件日益增长的需求,本文针对复合材料自动化成型这一问题,设计了集成式机器人自动铺丝系统及其配套的CAM软件。其中铺丝头和纱架采用一体化设计,有效减小设备总体积并缩短传纱路径。对核心部件铺丝头开...
关键词：自动铺丝 CAM软件 复合材料成型 机构设计 轨迹规划 
火箭燃料贮箱零件焊接前处理机器人自动打磨技术研究
《航空制造技术》2025年第4期103-111,共9页丁一 董吉义 李明洋 彭祺擘 董为 吴冬梅 高永卓 
军委装备发展部“慧眼行动”项目(A06AB525)。
随着科学技术的迭代进步,传统制造业逐渐以工业机器人为核心开展智能制造。由于火箭贮箱零件具有大型薄壁、结构多样、尺寸不一等特点,目前的生产方式大多采用工人手动加工的方式,其效率较为低下。为解决以上难点,以火箭燃料贮箱零件焊...
关键词：火箭贮箱 焊接前处理 机器人打磨 点云处理 轨迹规划 
索-梁-膜张拉式天线展开机构非线性动力学特性及参数优化分析
《机械工程学报》2025年第1期92-100,共9页刘瑞伟 张碧峰 范雅婷 温兆麟 肖体兵 郭宏伟 
国家自然科学基金(52105011,52175010);广州市基础与应用基础研究(SL2023A04J00685);广州市“羊城学者”(202235334)资助项目。
索-梁-膜组合的张拉式复合结构,具有收纳比高、质量轻、刚柔耦合等特点,是空间可展天线发展方向之一。为研究索-梁-膜天线复杂柔性结构的非线性动力学特性,考虑预应力因素的影响,对一种新型的索-梁-膜张拉式天线进行非线性动力学特性分...
关键词：索-梁-膜结构 张拉式天线 非线性动力学 有限元分析 结构参数优化 
铝合金裂纹的脉冲调频超声红外热像检测方法
《红外与激光工程》2025年第1期156-166,共11页张珊珊 宋英豪 王飞 安东阳 刘振旭 岳洪浩 刘俊岩 
国家自然科学基金项目(62201173,51173034,52206225);国家博士后科学基金项目(BX2021092)。
超声红外热像法相较于其他无损检测方法,具有较大检测范围、结果直观、对裂纹损伤具有选择识别特性。针对超声红外热像检测技术检测铝合金试件的裂纹缺陷展开实验研究。首先,建立理论模型,以超声激励下的裂纹区域生热机理和热波扩散行...
关键词：超声红外热像法 无损检测 裂纹缺陷 铝合金 调频脉冲序列 
基于有限状态机的六足机器人人机协同指令优选方法
《控制与决策》2025年第1期327-335,共9页尤波 董正 李佳钰 陈潇磊 陈晨 丁亮 
国家自然科学基金重点项目(91948202);国家自然科学基金面上项目(52175012);国家自然科学基金青年科学基金项目(52205013);黑龙江省自然科学基金联合引导项目(LH2020E088);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金项目(SKLRS-2022-KF-18)。
针对六足机器人在复杂环境下如何决策出最优人机指令组合问题,提出将操控指令权限分配的过程分为离线和在线两个阶段.在离线阶段,将六足机器人运动过程中机身的稳定裕度、能量消耗和与障碍物的碰撞接触时间作为指令优选的约束条件,并建...
关键词：六足机器人 有限状态机 协同决策 指令优选 约束条件 评价函数 
面向空间望远镜在轨组装的主镜接口设计
《载人航天》2024年第6期753-762,共10页赵亮亮 姜伟 赵云鹏 王梓睿 张佳钰 赵京东 倪风雷 刘宏 
国家自然科学基金基础科学中心项目(T2388101);中国博士后科学基金第72批面上资助项目(2022M720956);黑龙江省博士后科学基金面上资助项目(LBH⁃Z22135)。
针对大型空间望远镜在轨组装需求增加及其主镜接口设计的关键技术问题,采用一种基于圆柱凸轮机构的对接接口锁紧机构设计。通过对机构关键零件的设计与校核,进行了望远镜模块对接锁紧过程的容差分析,并利用ANSYS软件对机构的承载能力进...
关键词：空间望远镜 接口设计 锁紧机构 在轨组装 
基于原子力显微镜的三维表面多参数检测技术
《中国科学：技术科学》2024年第12期2221-2254,共34页耿俊媛 张号 孟祥和 谢晖 赵新 
国家自然科学基金项目(批准号:62027812,62333012,61925304,62403257)资助。
三维微纳电子器件因其结构紧凑、功能密度高等特点,逐渐成为主流的半导体元件形式,实现三维微纳表面多参数量化分析是控制三维器件功能质量的关键.原子力显微镜具备高分辨率力反馈成像能力,是实现微纳表面形貌、电学和力学特性同步检测...
关键词：三维微纳电子器件 原子力显微镜 三维表面形貌 三维表面电势 三维表面纳米力学特性 
空间轻质高刚度展开臂结构设计及动力学分析
《机械工程学报》2024年第23期43-52,共10页李潇 史创 闫凤霄 郭宏伟 李冰岩 王浩威 刘荣强 
黑龙江省自然科学基金联合引导项目(LH2022E052);国家自然科学基金面上项目(52175010)资助项目。
为提高空间对地观测的精度,人们对用于支撑探测载荷的可展臂性能要求越来越高,提出了一种空间一维轻质高刚度展开臂机构,设计了展开臂锁定铰链及基于Kagome构型的网格臂杆,提出了一种铰链-梁等效动力学建模方法。首先,基于展开臂系统展...
关键词：空间展开臂 高刚度 轻量化设计 等效建模 动力学分析 实验验证 
月球弹簧回复式绳驱采样机械臂的设计及试验
《中国机械工程》2024年第11期1977-1985,共9页孙凤 祝安杰 张明 裴文哲 金俊杰 张伟伟 唐钧跃 姜生元 
国家自然科学基金(52375258,52005345,52005344);国家重点研发计划(2020YFC2006701);辽宁省教育厅项目(LJKMZ20220506,LJKMZ20220460);辽宁省“揭榜挂帅”科技重大专项(2022JH1/10400027,2022JH1/10800081)。
针对深低温、低重力环境的月壤采样任务,设计并研制了一种功耗低、重量轻、结构简单、可靠性高的四自由度绳驱机械臂。将驱动绳索安装在臂杆末端,较大程度地减小了机械臂的功耗;在关节2、3处安装扭转弹簧,通过弹簧扭力给机械臂末端提供...
关键词：月球环境 弹簧回复 绳驱动 位置阶跃试验 轨迹跟踪试验 
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