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作品数：262被引量：1001H指数：15
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改进人工势场法的移动机器人避障轨迹研究被引量：36
《计算机工程与应用》2022年第6期296-304,共9页李二超 王玉华 
国家自然科学基金(62063019,61763026);甘肃省自然科学基金(20JR10RA152)。
针对传统人工势场法在多障碍物复杂环境的全局路径规划中出现的目标不可达、易陷入陷阱区域以及局部极小点问题,提出一种简化障碍物预测碰撞人工势场法(simplified obstacles and predict collision of artificial potential field meth...
关键词：预测碰撞 简化受限障碍物 虚拟目标点 人工势场法 
基于模糊势场法的移动机器人局部路径规划被引量：12
《计算机工程与应用》2021年第6期212-218,共7页王迪 李彩虹 郭娜 刘国名 高腾腾 
国家自然科学基金(61473179,61973184)。
针对采用传统人工势场法进行移动机器人局部路径规划时存在的局部极小点和规划路径过长等问题,提出了一种基于虚拟目标点和有限状态机的模糊势场法。构造基于人工势场的虚拟目标点法来解决局部极小点问题,在合适的位置设置虚拟目标点使...
关键词：移动机器人 局部路径规划 模糊势场法 虚拟目标点 局部极小点 有限状态机 
改进人工势场法的移动机器人路径规划被引量：48
《计算机工程与应用》2019年第23期29-34,共6页程志 张志安 李金芝 江涛 
国家自然科学基金（No.11772160,No.11472008）
传统人工势场法在路径规划过程中易陷入势场局部最小点和陷阱区域,面对较为复杂的障碍物环绕环境也难以规划出完整路径。针对这个问题,提出了一种改进人工势场法。引入机器人前进的方向向量,对斥力的生成和计算机制进行了调整以解决其...
关键词：移动机器人 路径规划 人工势场法 虚拟目标点 方向向量 
自适应搜索半径蚁群动态路径规划算法被引量：21
《计算机工程与应用》2018年第19期56-61,87,共7页赵峰 杨春曦 陈飞 黄凌云 谈诚 
国家自然科学基金(No.61364002);云南省教育厅科学研究基金(No.2016YJS020)
针对用于路径规划的蚁群算法收敛速度慢、计算量大、对环境变化适应性低的局限性,提出了一种新型的自适应搜索半径蚁群路径规划算法。该算法可以根据环境复杂程度自动改变寻优半径,进行最优局部目标点的获取,然后调用改进蚁群算法获取...
关键词：蚁群算法 局部信息 局部目标点 动态路径规划 自适应半径 
机器人全局路径规划的混合蚁群系统算法被引量：12
《计算机工程与应用》2016年第11期38-43,共6页吕金秋 游晓明 刘升 
国家自然科学基金(No.61075115);上海市教委科研创新重点项目基金(No.12ZZ185);上海市学科专业建设项目(No.XKCZ1212)
针对蚁群算法易陷入局部最优的缺点以及收敛速度与局部最优的矛盾,提出一种求解移动机器人全局路径规划的改进混合蚁群系统算法。该算法由两部分组成:Dijkstra算法用于规划出一条次优路径;进一步用改进的蚁群系统算法优化次优路径以获...
关键词：全局路径规划 蚁群系统算法 DIJKSTRA算法 启发信息函数 多目标点 
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