月球车

作品数：939被引量：982H指数：14
导出分析报告
相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
相关作者：邓宗全高海波居鹤华崔平远胡明更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学北京工业大学吉林大学中国科学院更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划高等学校学科创新引智计划黑龙江省自然科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
选择条件：
  • 基金=国家高技术研究发展计划（2006AA12Z307）x
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于DR/CNS的月球车位置估计方法
《计算机测量与控制》2011年第12期3057-3059,3063,共4页刘洋波 刘红云 裴福俊 居鹤华 
国家863高技术研究计划(2006AA12Z307)
月球车自主导航系统是完成月球探测任务的基础和关键,文中针对月球车导航的特殊要求设计了一种基于CNS/DR组合的月球车自主导航方法;首先依据月球车运动模型建立了系统状态方程,然后利用太阳敏感器测量的太阳高度角、航位推算系统输出...
关键词：月球车 太阳敏感器 天文导航 航位推算 扩展卡尔曼滤波 
BH-1型月球车的运动学和动力学研究被引量：2
《北京工业大学学报》2011年第1期66-71,共6页雷振伍 居鹤华 崔平远 
国家'八六三'计划资助项目(2006AA12Z307)
为研究松软土壤下BH-1型六轮月球探测车原理样机的运动性能和越障性能,对原理样机的运动学和动力学进行了理论分析.通过推导BH-1型原理样机车体和车轮的运动学约束关系,研究车轮的前向滑移、转向角滑移及侧向滑移对样机运动学的影响;鉴...
关键词：月球车 运动学 动力学 凯恩方程 
非结构化环境下月球车快速即时定位与制图方法被引量：2
《宇航学报》2010年第9期2145-2149,共5页李秀智 居鹤华 王欢 
国家863计划资助项目(2006AA12Z307)
激光雷达的实时环境扫描与已构建环境模型之间的匹配是月球车即时定位与制图(SLAM)过程中的关键步骤,其收敛速度和准确性直接决定了SLAM的成败。月球表面是一种典型非结构化环境,其环境场景特征复杂。若通过三维激光匹配方式则传感器数...
关键词：月球车 即时定位与制图 非结构化环境 粒子滤波 扫描匹配 
一种基于离散化位姿的月球车运动规划方法
《控制工程》2010年第2期185-189,共5页居鹤华 袁也 
国家863基金资助项目(2006AA12Z307)
针对障碍环境下具有非完整约束月球车的运动规划问题,提出了一种基于离散化位姿的月球车运动规划方法。该方法首先将月球车的运动轨迹限定于多项式旋线,通过求解多项式旋线参数生成无障碍条件下连接任意位姿状态的运动轨迹。同时,该方...
关键词：月球车 运动规划 参数化轨迹 离散位姿空间 
一种适合于月球车的长距离自主导航方法
《高技术通讯》2009年第10期1073-1077,共5页裴福俊 居鹤华 崔平远 
863计划(2006AA12Z307);博士科研启动基金项目(52002011200704)资助
针对月球车自主导航系统的特殊要求,设计了一种月球车长距离自主导航方法。该方法首先依据惯性导航和天文学的基本原理建立月球环境下惯性导航系统的姿态、速度和位置误差方程,然后针对捷联惯性系统平台失准角较大的问题,引入里程计测...
关键词：月球车 惯性导航 自主导航 卡尔曼滤波 
一种基于粒子滤波的月球车同时定位与地图创建方法被引量：3
《宇航学报》2009年第5期1891-1895,共5页李秀智 居鹤华 
国家863计划资助项目(2006AA12Z307)
针对月球探测车位置与姿态的准确估计问题,提出了一种基于RBPF粒子滤波的月球车SLAM方法。该方法基于高速激光雷达对环境地貌的观测,通过激光测距值与所建栅格地图之间的匹配实现。鉴于车体的位置估计仍难以彻底消除累积误差,提出了对...
关键词：月球车 SLAM 粒子滤波 定位 栅格地图 激光雷达 
基于联邦卡尔曼滤波的月球车自主导航方法被引量：8
《宇航学报》2009年第4期1429-1434,共6页裴福俊 居鹤华 崔平远 
国家高技术研究计划863项目(2006AA12Z307);博士科研启动基金项目(52002011200704)
月球车自主导航系统是其完成月球探测任务的基础和关键,因此针对月球车导航的特殊要求设计了一种基于天文导航与航位推算相结合的月球车自主导航方法。首先根据月球车运动模型建立了系统的状态方程,然后利用太阳敏感器测量的太阳高度和...
关键词：月球车 天文导航 航位推算 太阳敏感器 联邦卡尔曼滤波 
基于天文与速度联合观测的月球车自主导航方法被引量：13
《宇航学报》2009年第2期486-491,共6页裴福俊 居鹤华 崔平远 
国家高技术研究计划(2006AA12Z307);博士科研启动基金(52002011200704)
月球车自主导航系统是其完成月球探测任务的基础和关键,因此针对月球导航的特殊要求设计了一种基于速度和天文联合观测的月球车自主导航方法。首先根据月球表面导航的特殊要求,依据惯性导航的基本原理建立了月球环境下惯性导航系统的姿...
关键词：月球车 自主导航 捷联惯性导航 太阳敏感器 联合观测 
基于动力学模型的月球车闭环牵引控制被引量：5
《宇航学报》2009年第2期560-565,共6页彭兴文 崔平远 居鹤华 
国家863高科技资助项目(2006AA12Z307)
以往的行星探测巡游车大多采用开环的运动学计算方式来实现巡游车的牵引驱动,但这在复杂地形下并不能满足跟踪给定速度的要求。提出采用基于动力学模型的牵引控制方法,实现月球车速度的闭环反馈控制。作为冗余自由度机器人,利用驱动力...
关键词：牵引控制 力矩分配 运动学 动力学 
基于视觉的月球车车轮沉陷量测量
《计算机测量与控制》2008年第12期1809-1810,1818,共3页刘冰 王亮 崔平远 
国家863项目(2006AA12Z307);北京工业大学博士科研启动基金(52002999200702)。
提出了一种新的基于视觉的月球车车轮沉陷量的测量方法;算法首先通过分析图像车轮置信区域得到用于图像二值化的上下阈值;然后通过背影与车轮的灰度差异确定二值化图像中的车轮区域。得到区域坐标,依据视觉成像理论将区域坐标规范化,消...
关键词：月球车 沉陷量 视觉的 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部