月球车

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月球车地面试验位姿测量技术研究被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2013年第5期124-128,共5页杨再华 陈启威 唐赖影 易旺民 孙刚 
为了在地面验证月球车的位姿确定性能和移动控制性能,文中设计了一种基于室内GPS测量系统的月球车跟踪测量方案,首先介绍了室内GPS系统的构成和测量原理,然后针对月球车地面验证试验,设计了试验场地坐标系建立方案、月球车坐标系建立方...
关键词：月球车 室内GPS 位姿测量 动态跟踪测量 
转向盘式六足机器人设计及全方位运动控制被引量：2
《哈尔滨工业大学学报》2012年第12期129-134,共6页王国富 高峰 罗杨宇 徐国艳 
国家高技术研究发展计划项目(2010AA101405)
基于转向盘的全方位步行机器人综合了腿式机器人与车辆方向盘的结构特征,为了对其运动性能及运动控制进行系统研究,介绍了该机器人的设计思想、机构特色及运动原理.建立了该机器人的等效操作臂模型,给出操作臂的雅克比矩阵,推导出操作...
关键词：多足机器人 全方位运动控制 方向转盘 月球车 智能车辆 
月球车轮地相互作用力学模型解耦及其应用被引量：1
《哈尔滨工业大学学报》2011年第1期56-61,共6页丁亮 高海波 邓宗全 陶建国 熊历冰 
国家自然科学基金资助项目(50975059/61005080);国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA04Z202);机器人技术与系统国家重点实验室自主研究项目(SKLRS200801A02);哈工大重点学科实验室开放基金课题(HIT.KLOF.2009060/2009061);教育部高等学校学科创新引智计划(B07018)
针对高度耦合的月球车轮地相互作用力学积分模型很难在实际中应用的问题,采用应力分布线性化、忽略比重较小的耦合项等方法,推导了解耦的封闭解析模型.利用轮地相互作用测试平台,对具有不同尺寸和不同轮刺的6种车轮进行试验.基于解耦模...
关键词：月球车 轮地相互作用力 解耦 参数辨识 
月壤特性对月球车轮地相互作用力的影响被引量：9
《哈尔滨工业大学学报》2010年第11期1724-1729,共6页邓宗全 丁亮 高海波 陶建国 王少谦 
国家自然科学基金资助项目(50975059/61005080);国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA04Z202);机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS200801A02);哈工大重点学科实验室开放基金课题(HIT.KLOF.2009060/2009060);教育部高等学校学科创新引智计划(B07018)
为了了解月壤特性变化对于月球车轮地相互作用的影响,对月壤的物理和力学特性参数进行分析,制作模拟月壤进行土壤参数测量实验和月球车轮地相互作用实验.根据实验数据及轮地相互作用力学模型进行模拟月壤参数的估计和辨识,将典型月壤参...
关键词：月球车 轮地相互作用力 月壤 承压特性 剪切特性 
月球车连杆式差速平衡机构的运动学分析被引量：6
《哈尔滨工业大学学报》2009年第9期21-26,共6页陶建国 邓宗全 高海波 胡明 王锋 
国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA04Z202);高等学校学科创新引智计划资助项目(B07018)
为了提高月球车运动时车体平稳性和车轮承力平衡性,设计了连杆式差速平衡机构,利用ADAMS软件建立了该机构的三维仿真模型,对其进行了运动学建模、计算和运动仿真,分别获得了机构主要构件运动计算数据曲线和运动仿真曲线,对比验证了建立...
关键词：空间连杆机构 差速机构 运动学分析 运动学仿真 
月球车弹性筛网轮的研制被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2008年第11期1712-1716,共5页高海波 贾阳 邓宗全 陶建国 胡明 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z231);黑龙江省自然科学基金重点项目(ZJG0709);哈工大优秀青年教师培养计划(CACZ98504837)
为研究适应松软地形,且质量小、功耗低、驱动力大的月球车车轮,在单轮驱动功率和扭矩计算的基础上,选取了电机和减速器,进行初步的弹性筛网轮的结构设计,对初步设计中主要零件进行了受力分析及详细的结构设计,最终加工出两种不同尺寸的...
关键词：月球车 弹性筛网轮 受力分析 性能测试 
基于ADAMS的六轮月球车动力学建模与仿真被引量：11
《哈尔滨工业大学学报》2007年第1期28-31,共4页胡明 邓宗全 高海波 陶建国 
国家自然科学基金资助项目(50375032)
针对月球的复杂地形环境,利用ADAMS软件建立六轮摇臂-转向架式月球车的三维仿真模型,对其进行动力学仿真分析,获得了月球车各部件和整车的动力学特性曲线,为月球车控制系统的设计与数值计算提供了理论依据.
关键词：月球车 动力学分析 ADAMS 
月球车用行星车轮的优化设计被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2006年第6期843-847,共5页高海波 孟庆鑫 邓宗全 方海涛 
国家自然科学基金资助项目(50375032)
为解决行星轮式月球车的行星车轮的质量与其越障能力之间的矛盾,以行星车轮质量最轻为目标函数对其进行了优化设计.该优化数学模型包含离散整形变量、离散实型变量和连续变量,有多个非线性不等式约束,采用分层降维枚举法来求解优化问题...
关键词：月球车 行星车轮 优化设计 
行星轮式月球车车轮与地面间的动载荷分析被引量：1
《哈尔滨工业大学学报》2006年第4期523-527,共5页高海波 孟庆鑫 邓宗全 方海涛 陶建国 胡明 
国家自然科学基金资助项目(50375032)
为提高行星轮式月球车的行驶平顺性和操纵稳定性,尽量减小车轮与地面之间的相对动载荷,建立了七自由度月球车的振动系统模型,并给出了月球车振动系统的振动微分方程和频率响应函数的计算方法,在确定月球车的路面输入谱密度的基础上推导...
关键词：月球车 动载荷 阻尼 刚度 
六圆柱-圆锥轮式月球车的设计被引量：12
《哈尔滨工业大学学报》2006年第1期4-7,共4页陶建国 邓宗全 高海波 胡明 
国家自然科学基金资助项目(50275032)
针对月球表面的非结构化环境,设计了一种新型六圆柱-圆锥轮式月球车.整车由三节串联而成,每节具有一对独立驱动的圆柱-圆锥轮,由两个三自由度的悬架结构连接,三节之间能够被动实现俯仰和扭转相对运动;悬架关节中设计有离合器或制动器,...
关键词：月球车 六圆柱-圆锥轮 轮步移动 优化设计 
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