月球车

作品数：935被引量：978H指数：14
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一种扭转式载人月球车及其高速移动性能研究
《宇航学报》2023年第9期1392-1400,共9页马龙宇 王慎泉 蒋松 付宏文 张崇峰 时军委 
国家自然科学基金联合基金(U21B6002)。
针对阿波罗载人月球车在崎岖月面行驶车身晃动幅度过大,车轮离地时有发生的问题,分析月面地形路谱对车身纵向、横向以及对角车轮跳动差的需求,在总结月球车、火星车以及地面车辆提高接地性措施的基础上,提出一种前后车身可相对扭转的载...
关键词：载人登月 月球车 车身扭转 越障 
基于嫦娥一号卫星获取的DEM研究月球车通信的可达性被引量：7
《宇航学报》2012年第10期1453-1459,共7页郝卫峰 叶茂 李斐 鄢建国 邵先远 
地球空间环境与大地测量教育部重点实验室开放基金资助项目(10-02-12);国家自然科学基金(40974014;40904006);武汉大学自主科研项目重大重点培育类(中央高校基本科研业务费专项资金)(3104005)
月球车通信可达性分析为研究月球车着陆点选择提供了依据。主要通过建立数学模型,将由测高数据获取的数字高程模型(DEM)和地-月轨道参数相结合,来研究我国月球探测首选着陆区虹湾地区和月球极区的通信条件受地形条件的影响。利用"嫦娥一...
关键词：月球车 通信条件 激光测高 地形影响 
一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法被引量：3
《宇航学报》2011年第8期1701-1707,共7页王亮 戴宪彪 居鹤华 
国家自然科学基金(60975065);北京市自然科学基金(4082004)
在月面环境下车轮沉陷严重地影响月球车的移动性能和定位精度,针对现有基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差等缺陷,提出了一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法。首先通过分析指出现有的基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误...
关键词：月球车 车轮沉陷 视觉测量 单应 
月球车鱼眼相机的标定方法研究被引量：11
《宇航学报》2011年第4期933-939,共7页王保丰 毛晓艳 唐歌实 
提出了一种两步法来高精度地标定月球车中鱼眼相机的方法。第一步,采用球面投影方程来表示鱼眼相机的成像模型,并建立球面投影与透视投影间的转换关系。利用直线在球面投影中的像为椭圆弧这一性质,求得球面投影中像主点坐标和球半径。...
关键词：鱼眼镜头 立体视觉 相机标定 内参数 
非结构化环境下月球车快速即时定位与制图方法被引量：2
《宇航学报》2010年第9期2145-2149,共5页李秀智 居鹤华 王欢 
国家863计划资助项目(2006AA12Z307)
激光雷达的实时环境扫描与已构建环境模型之间的匹配是月球车即时定位与制图(SLAM)过程中的关键步骤,其收敛速度和准确性直接决定了SLAM的成败。月球表面是一种典型非结构化环境,其环境场景特征复杂。若通过三维激光匹配方式则传感器数...
关键词：月球车 即时定位与制图 非结构化环境 粒子滤波 扫描匹配 
月球车车轮原地转向力学特性分析被引量：2
《宇航学报》2009年第5期1797-1802,共6页刘吉成 高海波 邓宗全 
国家863计划资助项目(2006AA04Z231);黑龙江省自然基金重点项目(ZJG0709);哈工大优秀青年教师培养计划(CACZ98504837)
为了给月球车的车轮构型设计、动力学分析和模拟仿真提供车轮转向力学参考,基于地面力学理论,分析了车轮原地转向时底面的剪切特性,以及端面和纵向的推土特性,建立了转向阻力矩与松散沙土力学参数及车轮参数间的定量关系。通过分析转向...
关键词：地面力学 月球车 车轮 转向力学模型 
一种基于粒子滤波的月球车同时定位与地图创建方法被引量：3
《宇航学报》2009年第5期1891-1895,共5页李秀智 居鹤华 
国家863计划资助项目(2006AA12Z307)
针对月球探测车位置与姿态的准确估计问题,提出了一种基于RBPF粒子滤波的月球车SLAM方法。该方法基于高速激光雷达对环境地貌的观测,通过激光测距值与所建栅格地图之间的匹配实现。鉴于车体的位置估计仍难以彻底消除累积误差,提出了对...
关键词：月球车 SLAM 粒子滤波 定位 栅格地图 激光雷达 
基于联邦卡尔曼滤波的月球车自主导航方法被引量：8
《宇航学报》2009年第4期1429-1434,共6页裴福俊 居鹤华 崔平远 
国家高技术研究计划863项目(2006AA12Z307);博士科研启动基金项目(52002011200704)
月球车自主导航系统是其完成月球探测任务的基础和关键,因此针对月球车导航的特殊要求设计了一种基于天文导航与航位推算相结合的月球车自主导航方法。首先根据月球车运动模型建立了系统的状态方程,然后利用太阳敏感器测量的太阳高度和...
关键词：月球车 天文导航 航位推算 太阳敏感器 联邦卡尔曼滤波 
月球车轮刺效应的理论分析与实验研究被引量：11
《宇航学报》2009年第4期1351-1358,共8页丁亮 高海波 邓宗全 刘荣强 高鹏 
国家863计划资助项目(2006AA04Z231);高等学校学科创新引智计划(B07018);黑龙江省自然科学基金重点项目(ZJG0709);机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS200801A02)
轮地相互作用地面力学在星球车研究中有着重要意义,目前对于轮地作用中的轮刺效应研究尚不充分。基于Rankine被动土压力理论,分析轮刺与土壤作用的两种工作方式,推导了形成稳定剪切土环时轮刺高度与个数之间的关系式和保证连续剪切的轮...
关键词：月球车 地面力学 轮刺效应 松软土壤 
基于天文与速度联合观测的月球车自主导航方法被引量：13
《宇航学报》2009年第2期486-491,共6页裴福俊 居鹤华 崔平远 
国家高技术研究计划(2006AA12Z307);博士科研启动基金(52002011200704)
月球车自主导航系统是其完成月球探测任务的基础和关键,因此针对月球导航的特殊要求设计了一种基于速度和天文联合观测的月球车自主导航方法。首先根据月球表面导航的特殊要求,依据惯性导航的基本原理建立了月球环境下惯性导航系统的姿...
关键词：月球车 自主导航 捷联惯性导航 太阳敏感器 联合观测 
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