运动学标定

作品数：149被引量：678H指数：14
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车辆底盘制孔机器人的运动学标定研究被引量：1
《机械设计》2019年第A01期222-226,共5页黄顺舟 云伟俊 余觉 王力 祁佩 杨天豪 
国家自然科学基金资助项目(51605300);国家科技重大专项资助项目(2017ZX04005001)
面向车辆底盘结构的制孔位置精度要求,针对底盘自动制孔工业机器人本体的末端定位精度问题开展研究。文中构建了基于局部指数积公式的机器人运动学模型和误差传递模型,推导了运动学参数标定算法,开展了实际机器人末端位形标定测量实验,...
关键词：车辆底盘 制孔 工业机器人 运动学标定 
3自由度并联机器人运动学标定方法研究被引量：8
《机械设计》2017年第12期76-81,共6页王新杰 范国锋 王才东 
河南省科技攻关资助项目(152102210353);河南省高等学校重点项目计划资助项目(17A460029);河南省高校科技创新团队资助项目(2012IRTSTHN013)
在分析常用机器人标定方法的基础上,结合3-R2H2S并联机器人的结构特点,提出了一种基于自学习方法的3自由度并联机器人参数标定方法。该标定方法把所有引起定位误差的影响因素均归结为机器人结构参数的变化,通过试验得到机器人的输入输出...
关键词：并联机器人 逆运动学 参数标定 定位精度 
6-PUS/UPS并联机构运动学标定理论与实验研究被引量：4
《机械设计》2012年第5期21-26,共6页梁顺攀 郭联合 段艳宾 侯雨雷 王帅 赵永生 
河北省自然科学基金资助项目(E2009000387);秦皇岛市科学技术研究与发展计划资助项目(201001A057)
基于6-PUS/UPS并联机构,首先建立含结构误差的运动学反解模型;使用遗传算法建立其标定模型,通过Matlab编程验证了模型的正确性和有效性;提出了一种利用球杆仪、高度游标卡尺和双轴倾角传感器配合测量动平台位姿的标定方案;最后进行标定...
关键词：并联机构 运动学标定 误差补偿 遗传算法 
基于机器视觉的3自由度并联平台标定试验研究被引量：2
《机械设计》2012年第3期32-36,共5页贺振兴 张宪民 邝泳聪 梁经伦 陈家钊 
国家杰出青年科学基金资助项目(50825504);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009ZM0073/2009ZM0132);粤港关键领域重点突破招标项目(东莞专项200816822)
为了提高并联平台的运动精度,以锡膏印刷机3自由度并联平台为研究对象,基于机器视觉提出了一种运动学标定修正系统输入的补偿方法。给出了平台理论分析模型,利用运动学逆解方程推导出误差函数,通过机器视觉对平台标识点进行测量并记录...
关键词：机器视觉 并联平台 误差模型 运动学标定 
基于运动学标定的空间机器人位姿精度的研究被引量：8
《机械设计》2007年第4期8-12,共5页刘宇 梁斌 强文义 李成 
基于一阶线性误差假设推导了空间机器人末端操作器运动学位姿误差模型。由于空间机器人末端安装的CCD相机具有较大的随机测量误差,因此,重新建立了包含随机测量噪声在内的新的误差模型,它考虑了机器人非几何参数误差——传动环节的回差...
关键词：位姿误差 测量噪声 回差 极大似然算法 
高速并联机械手运动学标定方法被引量：7
《机械设计》2005年第1期18-20,共3页李占贤 黄田 赵学满 梅江平 
8 63高技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 1AA42 1 2 2 0 )
以可实现 2平动自由度运动的并联机械手———Diamond机械手为研究对象 ,提出一种具有分层递阶格式的误差辨识和补偿方法 ,该方法以动平台参考点初始位置为标定坐标系原点 ,首先辨识并补偿主动臂回零转角误差 ,而后再辨识并补偿其它几...
关键词：并联机械手 误差模型 运动学标定 
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