运动学标定

作品数：149被引量：678H指数：14
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大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法被引量：1
《机械设计与制造》2023年第12期275-280,共6页李博文 张晓辉 何煦 罗敬 
国家自然科学基金项目(61875190);国家自然科学基金项目(12003033)。
将大型工业机器人引入航天制造领域,能够实现航天装备的高精度和可靠性。为了提高机器人绝对定位精度,更好地适应航天领域产品装配需求,基于改进的D-H(MD-H)模型,提出了大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法。首先在误差建模中加入...
关键词：运动学标定 MD-H模型 大型工业机器人 绝对定位精度 改进最小二乘法 位置误差补偿 
工业机器人误差补偿运动学算法设计被引量：4
《机械设计与制造》2021年第5期273-275,280,共4页梁兆东 肖永强 游玮 葛景国 
国家重点研发计划资助(2017YFB1303600):面向炼钢工艺流程的机器人自动化作业系统。
鉴于目前国产工业机器人绝对定位精度较低,为了满足高精度应用,设计了一种误差补偿的运动学算法。以MDH模型为基础,建立几何参数误差与机器人末端位姿误差之间的误差模型。设计了通过雅克比矩阵将笛卡尔空间的位姿误差转换到关节空间的...
关键词：误差补偿 运动学 工业机器人 运动学标定 误差模型 
一种应用平面约束的直角坐标机器人标定方法被引量：2
《机械设计与制造》2019年第3期45-48,共4页刘玉 隋春平 张洪瑶 
国家科技支撑计划资助项目(2015BAF08B01);辽宁省自然科学基金资助项目(2015020168)
针对某逆流萃取串级实验装置的精准操作作业需求,对其中的直角坐标机器人的运动学标定方法展开了研究。采用DH参数法建立了运动学模型,并推导了位置误差模型;根据直角坐标机器人的构型特点,结合球面约束,提出了应用已知姿态平面约束的...
关键词：直角坐标机器人 运动学标定 DH参数法 平面约束 参数辨识 
穿刺机器人本体标定实验研究被引量：3
《机械设计与制造》2010年第2期155-157,共3页冯涛 杨向东 熊璟 刘少丽 
国家自然科学基金资助项目(50675109)
使用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,在此基础上导出了只需机器人末端位置数据的线性误差模型。根据误差模型特点,设计了简便有效的末端位置标定方案。实际标定实验结果标明,使用此种标定方法能使穿刺机器人在手术常用工作空...
关键词：运动学标定 指数积 医疗机器人 
一种三自由度并联机构的运动学标定被引量：2
《机械设计与制造》2007年第7期38-40,共3页辛秀梅 沈惠平 王平玲 
以一种三自由度并联机构测量机为研究对象,给出了机构的正解运动学模型,在此基础上阐述了运动学标定方法,给出了标定步骤,通过计算机编程对其进行了参数辨识。对标定前后的运动学参数与实际值进行了比较,标定前后的测头误差也进行了比较...
关键词：并联机构 参数标定 位置坐标 迭代算法 
机器人逆标定方法研究被引量：1
《机械设计与制造》2006年第8期120-122,共3页王东署 张志佳 徐心和 
在分析传统机器人位姿标定方法的基础上,提出了一种新的机器人标定方法:基于神经网络的逆标定方法。这种标定方法把机器人关节角和相应的误差分别作为前馈神经网络的输入和输出来训练网络,从而实时获得机器人任意关节角的误差值,通过修...
关键词：机器人 位姿误差 运动学标定 神经网络 逆标定 
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