运动学方程

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两轴两框架光电稳定平台视轴运动控制算法
《机械设计与研究》2024年第6期253-257,共5页梁晓华 贾宇霞 丁楠 
在控制卧装地平式两框架光电稳定平台视轴线(LOS)时,视轴线速度指令直接给到框架,存在吊舱视轴线运动轨迹与操作杆给定指令轨迹偏差的问题,有违操作使用意图。为优化视轴运动轨迹,对地平式两框架机构进行运动学分析,建立虚拟视轴角速度...
关键词：光电稳定平台 运动学方程 雅克比矩阵 视轴运动 
基于全向轮的无人供包装置设计与研究被引量：1
《机械设计》2024年第5期115-120,共6页阮学云 陈迎冬 龚莹 李佳静 时金成 
安徽省研究生创新创业实践项目(2022cxcysj105);安徽理工大学大学生创业扶持基金、安徽理工大学“挑战杯”竞赛作品专项资助项目(106812212)。
近几年来,快递公司对物流装备技术的依赖日渐增长,自动化分拣等装置在物流企业中迅速普及,但在供包环节无论是半自动化还是自动化作业中仍以人工上包为主,供包效率低、人力成本居高不下。因此,针对物流行业供包环节,设计一款能够实现无...
关键词：快递分拣 运动学方程 运动仿真 模态分析 
轴旋转法标定中的机器人运动学建模方法研究
《机械科学与技术》2024年第5期844-850,共7页王杼荣 练少勋 南晓萱 席文明 
轴旋转法标定是通过依次旋转机器人关节轴获取测量点,利用测量点拟合机器人轴线方程。基于轴线方程,利用两种方法建立机器人运动学方程,第一种方法首先求取机器人各轴理论坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,然后基于理论轴线与实际轴线间...
关键词：轴旋转法 运动学方程 六变量 新MDH法 牛顿迭代法 
手术机器人万向关节组的正逆运动学分析被引量：2
《安徽科技学院学报》2023年第6期103-110,共8页姜文军 吕东波 陈正隆 李晓贞 
安徽省自然科学基金面上项目(2108085ME167);泰州市双创计划企业创新类资助项目。
目的:以手术机器人万向关节组为基础,研究正逆运动学对万向关节组在给定轨迹上运动的影响。方法:通过齐次坐标法和D-H参数法建立手术机器人万向关节组2种正运动学模型,并推导其运动学方程。建立D-H参数法的逆运动学方程和逆运动学分析...
关键词：万向关节组 D-H参数法 运动学方程 
基于深度视觉传感的巡检机器人行进轨迹跟踪控制被引量：1
《机械与电子》2023年第9期53-56,62,共5页郭建仙 
巡检机器人面对不同路况时反应速度的时间差使其行进轨迹跟踪控制容易产生误差。为了提高巡检机器人复杂操作环境中的行进轨迹跟踪控制效果,提出基于深度视觉的巡检机器人行进轨迹跟踪控制方法。根据巡检机器人移动位姿和轴向运动轨迹...
关键词：巡检机器人 运动学方程 Kinect深度视觉传感器 行进轨迹 滑模控制器 
改进的工业机器人运动学算法逆解研究
《设备管理与维修》2023年第6期49-51,共3页何冬康 关来德 黄朝辉 刘方平 
广西高校中青年教师基础能力提升项目(2018KY0986)
由于6自由度工业机器人运动关节个数比较多,用传统的几何法、解析法、迭代法、神经网络法等求其运动学方程的逆解较为困难。提出一种基于GRNN的通用回归神经网络求解工业机器人逆运动学方程的方法,构建工业机器人运动关节各单元,通过D-...
关键词：工业机器人 广义回归神经网络算法 MATLAB仿真 运动学方程 D-H方法 
基于梯度投影法的泵送臂架末端运动轨迹控制研究
《工程机械》2023年第3期19-25,I0009,共8页孙中华 周春雨 刘学 黄宇东 
针对现有混凝土泵车臂架末端运行轨迹控制精度低的问题,从运动学的角度研究臂架末端轨迹规划算法,实现其高精度运动轨迹控制。基于描述机器人机械臂各连杆之间位移关系的D-H法,推导出描述相邻两臂架在直角坐标系中空间位置关系的4×4齐...
关键词：运动学方程 加权梯度投影公式 闭环反馈系统 仿真分析 
工业机器人运动学仿真分析被引量：1
《成都工业学院学报》2023年第1期6-9,共4页佟戬 
安徽省质量工程项目(2021jyxm0434)。
运动学分析是实施工业机器人作业控制的关键。采用D-H法对IRB 120工业机器人建模,建立了工业机器人的正运动学方程,并采用Robot Studio软件验证了正运动学方程的正确性。在此基础上,通过代数解法求得机器人关节角度,获得工业机器人运动...
关键词：工业机器人 运动学方程 正运动学 运动学逆解 
基于Smoothieware的双臂SCARA型3D打印机设计被引量：2
《景德镇学院学报》2022年第3期9-12,共4页毕忠梁 单家正 赵夫超 
安徽省高校优秀青年人才支持计划项目(gxyq2017211)。
本文设计一种新型双臂SCARA型机械臂机构的3D打印机,对该打印机进行运动学原理分析以及轨迹规划,建立运动模型,求出运动学方程的正、逆解,同时对3D打印Smoothieware开源固件进行二次开发,修改固件的运动轨迹算法程序,并将其移植到该打...
关键词：3D打印 双臂SCARA 运动学方程 
教学型六轴机器人的设计与控制
《工业控制计算机》2021年第3期90-92,共3页王思睿 王镇高宇 张春雨 段超 周楷文 
江苏省自然科学基金项目(20KJA510007);江苏省大学生创新创业项目(201811276054X)。
直至目前,国内对于教学型六轴机器人的设计还不成熟,设计一款教学型六轴机器人,以Windows实时核与MATLAB组成上位机建立了机器人的视觉与轨迹控制。上位机通过CAN总线控制由DSP控制板和功率板构成的驱动器。用DSP中内置的CAN控制器,可...
关键词：六轴机器人 运动学方程 轨迹规划 机械结构设计 
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