运动学分析

作品数：4022被引量：12414H指数：30
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立柱式工业机器人设计与分析
《煤矿机械》2025年第3期1-4,共4页王兆国 王玉宝 周杰 邓海顺 
安徽智能矿山技术与装备工程研究中心开放基金项目(AIMTEEL-202204)。
为解决目前煤厂人工效率低、工人劳动强度大及煤粉尘对工人健康危害严重的问题,设计了一种立柱式工业机器人。该机器人由立柱回转横臂平移机构、吊装机构、机械抓手等部分组成。对吊装机构中链条末端在横臂的固定位置进行设计计算,利用W...
关键词：立柱式 工业机器人 结构设计 静力学分析 运动学分析 
矿山爆破机器人运动学分析与轨迹规划
《煤矿机械》2024年第7期80-83,共4页许雪文 张新 施永平 张涛 汪键 
深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室开放基金项目(SKLMRDPC22KF23)。
为了提高矿山爆破机器人在抓取搬运炸药时的精度和平稳性,以五自由度机械臂为研究对象,研究了机械臂轨迹规划方法。首先,在SolidWorks中建立三维模型,通过D-H参数法建立运动学模型,并完成正逆运动学分析;然后,运用五次多项式插值法进行...
关键词：五自由度机械臂 运动学分析 轨迹规划 五次多项式插值 
间隔齿链轮设计计算与运动学分析被引量：1
《煤矿机械》2024年第5期6-8,共3页白海麟 卜侃侃 王继国 
宁夏回族自治区重点研发计划项目(2023BDE92012)。
依据圆环链-链轮的啮合原理,提出与标准圆环链啮合的间隔齿链轮设计计算方法,通过理论推导,得出链轮重要参数的计算公式,为间隔齿链轮链条传动系统设计提供理论依据。同时,对间隔齿链轮-圆环链进行运动学分析,得出圆环链的运动特性。
关键词：刮板输送机 间隔齿链轮 设计计算 运动学分析 
基于D-H参数法对矿用车载机械臂的运动学分析被引量：3
《煤矿机械》2023年第7期77-79,共3页郑跃鹏 郝成林 
国家重点研发计划子课题(2020YFB1314005);天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2021-TD-2-ZD003)。
随着煤矿智能化进程的不断推进,煤矿机器人的研发引起了科研人员的关注。由于井下作业空间受限、视线较差,使煤矿机器人的研发受到了制约。针对一种矿用车载机械臂展开分析,利用三维软件构建重载机械臂的三维模型,利用D-H参数法建立机...
关键词：车载机械臂 D-H参数法 运动学分析 工作空间 
基于MATLAB的液压支架四连杆运动研究被引量：1
《煤矿机械》2023年第5期34-36,共3页朱曙光 
以液压支架四连杆机构为研究对象,结合四连杆机构的运动简图,构建了四连杆机构的运动模型,借助MATLAB开展了基于牛顿-辛普森法的支架四连杆机构运动理论分析,并与ADAMS仿真结果进行对比,证明了理论分析的正确性,并分析得到了支架升降架...
关键词：支架运动模型 四连杆机构 SIMULINK仿真 运动学分析 
基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真被引量：13
《煤矿机械》2022年第1期6-9,共4页杨晓玉 富荣昌 王文远 
相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在...
关键词：双足机器人 ADAMS 运动学分析 轨迹规划 联合仿真 
变速箱轴系插装机械手运动学分析与仿真被引量：1
《煤矿机械》2021年第8期84-86,共3页霍平 徐阳阳 梁宝 
为了解决在操作过程中因磕碰使壳体零件受到损坏、工作效率低、作业人员环境恶劣等问题,设计开发一种变速箱轴系插装机械手结构。使用改进D-H法建立坐标系和运动学方程,通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox对变速箱轴系插装机械手的运...
关键词：变速箱轴系 插装机械手 MATLAB 运动学模型 
巷道修复机手动快换装置结构优化设计被引量：2
《煤矿机械》2021年第6期117-120,共4页张宁 
中煤科工集团西安研究院有限公司科技创新基金项目(2017XAYMS02)。
为解决巷道修复机多种工作机具的快速更换问题,提高施工效率,通过三维设计软件NX设计开发了一种手动快换装置,根据该快换装置的工作原理建立了偏置曲柄滑块数学仿真模型,并对该结构进行优化设计,得到了快换装置各结构尺寸的最优解,基于...
关键词：手动快换装置 偏置曲柄滑块 运动学分析 数值仿真 
UR5机器人运动学分析与轨迹规划研究被引量：2
《煤矿机械》2021年第4期55-58,共4页吴璞 夏长林 景鸿翔 
山西省国际合作重点研发项目(201903D421015);太原工业学院院级重点科学基金资助项目(2020LG01)。
以UR5机器人为研究对象,为提高作业效率并保证其运动的平稳性,对其进行运动学分析与轨迹规划研究。采用D-H方法对机械臂的正、逆运动学进行了分析。以关节最大速度为约束,结合五次多项式得到了机械臂各关节的轨迹。通过建立机器人的Simu...
关键词：UR5机器人 D-H法 轨迹规划 SIMULINK 
六自由度机械臂的运动学分析和轨迹规划研究被引量：18
《煤矿机械》2021年第3期41-44,共4页孙龙 李长勇 陈立新 周江林 
针对现有六自由度机械臂在完成对目标物体抓取的过程中运动轨迹偏差较大和不平稳的问题,以六自由度机械臂为研究对象,并在SolidWorks平台下建立三维模型。运用D-H法建立运动学模型,完成正运动学分析,并利用数值法确定机械臂在空间中的...
关键词：机械臂 运动学分析 工作空间 轨迹规划 
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