运动学分析

作品数：4052被引量：12453H指数：31
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往复运动对轴套式球面滚子研磨表面创成的影响
《中国机械工程》2025年第3期463-474,482,共13页丁嘉豪 陈光 苏涌翔 孙永泉 任成祖 
国家自然科学基金(52075381,51935008)。
为揭示轴套式球面滚子研磨新工艺中研具往复运动对球面滚子几何精度的影响规律,建立球面滚子运动学模型进行仿真计算,并基于Preston方程建立了材料去除模型,推得球面滚子周向各角度的材料去除和滚动面纹理分布,然后开展球面滚子研磨试...
关键词：轴套式研磨工艺 球面滚子 运动学分析 往复运动 表面创成机制 
气动人工肌肉驱动的可变瞬心外骨骼设计与研究
《中国机械工程》2024年第10期1783-1792,共10页黎朝阳 罗天洪 马翔宇 方尚晨 王珂 
国家自然科学基金(52175215);重庆市英才计划(cstc2021ycjh-bgzxm0279)。
针对现有下肢外骨骼结构与躯体匹配度较低的问题,通过在现有反四边形关节的基础上引入额外的自由度,提出了一种气动人工肌肉驱动的新型可变瞬心人工膝关节。结合可变瞬心外骨骼的运动学分析对其瞬心轨迹方程进行了求解,并采用粒子群算...
关键词：气动人工肌肉 可变瞬心 外骨骼结构 运动学分析 优化设计 
基于新型旋转-直线往复机构的切片机设计分析及参数优化
《中国机械工程》2024年第4期614-623,635,共11页胡福清 孙江宏 孙英杰 孙雨彤 马超 周福强 
国家重大科学仪器专项(2014YQ24044504);2019年产业技术基础公共服务平台项目(0714EMTC000898)。
针对现有糕点切片机切片效率和质量低下的问题,进行基于新型旋转-直线往复机构的切片机设计分析及参数优化。首先对切片机构型设计及椭圆导轨长短径比和转速进行计算,然后进行运动学和静力学分析,接着分别在不同长短径比和转速动力学仿...
关键词：切片机 新型旋转-直线往复机构 运动学分析 多目标优化 
轴向低频振动对皮质骨钻削进给力的影响试验与分析
《中国机械工程》2023年第20期2411-2418,2427,共9页白小帆 刘志强 刘彦士 
四川省科技计划重大科技专项(2022YFS0628-B2)。
为了研究轴向低频振动辅助钻削方式在皮质骨钻削过程中对进给力的影响,对全钻头和横刃部分进给力进行了对比试验,并对切削刃切削单元的运动学和瞬时加工过程进行了分析。对比试验结果表明:在相同的钻削参数下,与常规方式相比,轴向低频...
关键词：骨钻削 低频振动辅助钻削 运动学分析 瞬态加工 进给力 
一种针对圆锥体外表面贴装的机械手设计分析与优化被引量：2
《中国机械工程》2023年第1期55-64,共10页何宇凡 孙江宏 高锋 李乃峥 何雪萍 王军见 
国家重大科学仪器专项(2014YQ24044504);2019年产业技术基础公共服务平台项目(0714EMTC000898)。
针对圆锥体外表面贴装工作设计了一种串联式机械臂末端机械手。对圆锥体进行空间分析,根据圆锥体几何特征确定贴装技术方案并进行构型设计。完成机械手结构设计,利用拉格朗日法推导动力学方程,利用D-H法对正逆运动学进行求解。利用遗传...
关键词：贴装机械手 运动学分析 动力学分析 结构优化 
煤矿救援机器人可折展水弹轮式结构分析与优化被引量：5
《中国机械工程》2021年第24期2924-2933,共10页尚祖恩 赵丽娟 刘雄豪 金鑫 
国家自然科学基金(51674143);辽宁省教育厅高水平创新团队国(境)外培养项目(2018LNGXGJWPY-ZD001)。
设计了一种适用于煤矿井下救援机器人的水弹轮式结构,以提高救援机器人在复杂条件下的工作可靠性和非结构化环境下的适应性。提出以平行四边形为基本单元的水弹轮式结构径向运动学建模方法,研究不同基本单元水弹轮式结构的承载特性。基...
关键词：煤矿救援机器人 折纸 可变形轮 运动学分析 多目标优化 
非圆齿轮差动轮系往复机构反求设计与运动学分析被引量：1
《中国机械工程》2021年第6期697-704,共8页汪飞雪 刘亚 臧新良 
河北省自然科学基金(E2017203127);燕山大学基础研究专项课题(16LGA001)。
为了简洁有效地实现所需的往复运动,提出了一种非圆齿轮差动轮系组合并配以齿条来实现往复直线运动的新型机构,通过合理的节曲线设计,可得到理想的输出运动曲线,该机构形式简单、运行可靠。完成了机构运动学分析,并分析了节曲线对运动...
关键词：非圆齿轮 节曲线 差动轮系 往复运动机构 反求设计 
基于并联手指结构的多功能灵巧手的设计与研究被引量：3
《中国机械工程》2020年第23期2837-2846,共10页龚峻山 方跃法 靳晓东 
国家自然科学基金资助项目(51675037)。
为满足工业生产对机器人末端夹持器灵巧性和承载能力的要求,设计了一种基于并联手指结构的多功能灵巧手。对手指机构的运动学、工作空间、奇异性进行了分析,对灵巧手的承载能力进行优化,并通过ADAMS仿真进行了验证。样机实验说明灵巧手...
关键词：灵巧手 并联机构 运动学分析 抓取能力 工业生产 
基于BP神经网络的冗余机械臂逆运动学分析被引量：34
《中国机械工程》2019年第24期2974-2977,2985,共5页刘世平 曹俊峰 孙涛 胡江波 付艳 张帅 李世其 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306905);国家自然科学基金资助项目(71771098,61772481)
常见的七自由度冗余机械臂逆运动学解法较为繁杂,且对不同构型机械臂的逆运动学解法通用性较差。为了找到一种通用的七自由度机械臂逆运动学求解方法,建立了神经网络模型,选择了合适的激励函数、隐藏层神经元数量、神经网络层数和学习...
关键词：神经网络算法 七自由度 冗余机械臂 逆向运动学 精密度 
新型RR-RURU踝关节康复机器人机构的设计与分析被引量：14
《中国机械工程》2019年第14期1734-1741,共8页张彦斌 荆献领 韩建海 陈子豪 
国家自然科学基金资助项目(50905055);河南省高等学校重点科研项目基础研究计划资助项目(18A460001);河南省科技攻关计划资助项目(192102210221)
基于无耦合RR-RURU转动并联机构设计出一种新型踝关节康复机器人。利用螺旋理论对机构进行了运动输出特性分析和自由度计算;推导出机构动平台的姿态方程和角速度方程,讨论了机构满足运动学完全各向同性的结构条件;根据机构分支运动链的...
关键词：踝关节康复机器人 并联机构 运动学分析 奇异性 工作空间 
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