运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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水泥灌料自动插袋机械手运动学分析与仿真
《机械传动》2023年第10期148-154,共7页周崇杰 孙远韬 
为替代工人进行水泥灌料时的插袋作业,并解决出现的袋体破损或遗漏、生产效率低下、作业环境恶劣等问题,设计开发了一种水泥灌料自动插袋机械手。在介绍插袋机械手工作原理和结构功能的基础上,使用D-H法建立其机械结构的运动学方程,推...
关键词：插袋机械手 D-H法 MATLAB 运动学分析及仿真 
五自由度机械手运动学分析与仿真研究被引量：11
《黑龙江科学》2020年第16期28-29,共2页侯歆岩 
为解决五自由度机械手正逆解问题以及在工作中不同运动路径轨迹时各个关节角度的问题,基于D-H法对5R机械臂进行了坐标建模并确定其连杆参数,以对其进行运动学分析。通过MATLAB进行实物建模,并调用Robotics Toolbox对模型进行仿真研究,...
关键词：五自由度机械手 运动学 仿真 
圆形水果采摘机械手运动学分析与仿真被引量：13
《中国农机化学报》2020年第3期24-29,共6页赵玲亚 王英健 赵子开 
河北省教育厅研究生创新资助项目(CXZZSS2019157)。
针对目前水果采摘劳动强度大、作业效率低及危险等问题,设计一种六自由度圆形水果采摘机械手。采摘机械手采用液压和气动系统相结合的方式实现升降、俯仰及快速采摘,且采用D-H法建立了各连杆坐标系,并对其进行运动学正解和反解分析;最后...
关键词：圆形水果 采摘机械手 运动学分析 工作空间 ADAMS仿真 
基于D-H的柔性焊接机械手运动学分析与仿真
《现代职业教育》2019年第8期232-233,共2页朱红娟 
柔性机械手运动学方程的建立是对其进行运动学分析的基础。应用D-H法建立机械手的运动学模型,通过机械手各构件关节变量求解出机械手末端执行器的空间位姿。在Solidworks中完成焊接机械手的三维建模,利用ADAMS软件对机械手进行运动学仿...
关键词：机械手 运动学 ADAMS 
园林绿化树木修剪机械手运动学分析与仿真被引量：2
《北华航天工业学院学报》2019年第1期1-4,共4页韩书葵 赵子开 周远 张鹤 
河北省教育厅重点项目(2017CXY124);廊坊市科技局科研创新项目(2017011011)
针对目前园林绿化树木修剪效率低、劳动强度大等特点,设计了一种车载式修剪机械手,通过D-H矩阵理论建立了修剪机械手的运动学正解和反解模型;运用ADAMS软件对其进行了运动学仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范围和关节1、2、3、4的...
关键词：园林绿化 修剪机械手 D-H矩阵 运动学仿真 
捡拾机器人机械手运动学分析与仿真被引量：10
《机床与液压》2018年第23期23-28,34,共7页周海波 张忠党 刘振忠 陈睿 于恒彬 
天津市自然科学基金重点项目(17JCZDJC30400);天津市科技重大专项与工程计划项目(16ZXZNGX00090)
为解决训练场高尔夫球、网球、乒乓球等小球类物体捡拾问题,设计一种五自由度捡拾机器人机械手结构。采用D-H法建立机械手坐标系和参数表,推导出末端坐标系位姿模型,并求解出运动学逆解。运用正运动学分析求解机械手工作空间,证实其空...
关键词：捡拾机器人 机械手 运动学分析 工作空间 
一种五自由度机械手运动学分析与仿真被引量：4
《电子质量》2018年第1期1-4,共4页董永考 
首先,寻求一种新型D-H参数表对机械手运动学方程进行推导;然后,对机械手的正、逆解进行求导并分析其运动学问题;最后,利用MATLAB工具箱建立机械手仿真模型,以抓取对象作为空间特征点,基于空间特征点完成机械手抓取的轨迹规划与运动仿真...
关键词：五自由度 D-H法 运动学分析 轨迹仿真 
基于MATLAB的码垛机械手运动学分析与仿真被引量：8
《机床与液压》2017年第5期35-39,共5页黄旭楠 岳夏 冼颂智 
对一种五自由度码垛机械手建模,采用改进版D-H法建立起机械手的7个连杆坐标系,通过坐标变换推导出机械手末端工具坐标系相对基座的位姿,由关节变量分离法求得逆运动学问题中5个关节角的解析式,最后使用Robotics Toolbox提供的函数在MAT...
关键词：机械手 五自由度 运动学 MATLAB 
基于Matlab的机械手运动学分析与仿真被引量：4
《湖北汽车工业学院学报》2016年第4期47-51,64,共6页陈洋 管殿柱 
在Solidworks中对上下料机械手进行三维建模,运用Craig版本的D-H法来描述机器人的连杆参数和关节变量,运用代数法求解出其运动学方程,在Marlab Robotics Toolbox中运用Link函数对其建模,并对其进行正向和逆向运动学仿真,从而验证数学方...
关键词：上下料机械手 运动学分析 RoboticsToolbox 仿真 
水泥装车机械手运动学分析与仿真被引量：1
《机械传动》2015年第9期99-103,108,共6页武金艺 黄金凤 刘琬钰 崔建国 
针对水泥装载行业的实际需要,设计开发一种袋装水泥自动装车机。提出一种结构简单、驱动部件少、控制容易的装车机械手。介绍了串并混联式的自动装车机整体设计方案和基于并联机构的装车机械手基本结构组成,建立了机械手运动学模型,得...
关键词：水泥装载 并联机构 运动学 仿真 
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