运动学正解

作品数：155被引量：648H指数：13
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空间3-DOF柔性并联微动平台运动学分析被引量：3
《制造业自动化》2018年第3期23-26,共4页徐洪业 李杨民 李祥春 
国家自然科学基金(51575544);天津市自然科学基金(16JCZDJC3800)
提出了一种空间3-DOF柔性并联微动平台,该平台共有三个支链,每个支链均有一个球副,一个移动副和一个转动副组成的混合副。根据封闭环矢量法建立运动学模型,并求得微动平台的运动学逆解;然后根据动平台的几何关系,求得微动平台的运动学正...
关键词：柔性并联微动平台 运动学逆解 运动学正解 雅可比矩阵 仿真分析 
重箱转载机械臂的运动学求解与分析
《制造业自动化》2016年第6期23-27,共5页范四立 郑永锋 舒雨锋 丁度坤 
东莞市产学研项目:六自由度工业机器人关键技术研究(2014509102211)
以QY-7t型重箱转载机械臂为研究对象,绘制了其三维结构图,阐释了各关节的运动特点,基于标准的D-H参数建模法确定了各关节坐标系及参数表,详细推导了机械臂的正、逆运动学方程,针对反变换法求逆的多解问题,利用神经网络对非线性函数的强...
关键词：机械臂 D-H模型 运动学正解 逆解 神经网络 
模块化双足机器人运动学模型研究
《制造业自动化》2015年第13期1-3,共3页邓三鹏 杨文举 
天津市科技支撑重点项目(13ZCZDGX01500;14ZCZDSF00022)
利用模块化机器人组件,搭建出具有多个自由度的双足机器人本体模型,基于该模型,利用D-H法则分别建立双足机器人手臂和腿部的运动学模型,推导机器人躯干到手臂及腿部末端的正解矩阵。为验证该模型,计算并验证了初始位姿正解矩阵的正确性...
关键词：双足机器人 D-H法则 运动学模型 运动学正解 仿真实验 
一种用于直角坐标机器人的新型腕部结构被引量：3
《制造业自动化》2015年第24期67-69,共3页钱其超 钱东海 黄友昕 曹云飞 
在传统机器人腕部结构基础上,依据直角坐标机器人的特点,设计了一种用于直角坐标机器人的新型三自由度腕部结构。对其内部结构及传动原理做了详细介绍,进行了运动学正解、反解求解,并通过实例证明了其正确性。最后推导出了雅可比矩阵,...
关键词：机器人腕部 运动学正解 运动学反解 雅可比矩阵 
六自由度机械手的运动学分析被引量：27
《制造业自动化》2011年第20期68-71,共4页张普行 严军辉 贾秋玲 
对六自由度机械手建模,利用D-H法建立运动学正模型,并在Paul等人提出的代数法求机械手反解的基础上进行了改进,根据机器人的结构特点提出了一种基于空间几何反解的方法,大大简化了计算过程,实验和仿真结果表明该方法正确可行。
关键词：机械手 运动学正解 运动学反解 
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