质心侧偏角

作品数：158被引量：566H指数：11
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一种自动驾驶汽车四轮转向过程稳定控制方法
《机械设计与制造》2025年第4期60-65,71,共7页黄志杰 韦相福 
广西科技重大专项—限定区域和特定场景智能网联汽车技术开发与示范应用(桂科AA22068101);2020年广西高校中青年教师科研基础能力提升项目—基于ROS的自动驾驶智能车的研究与实现(2020KY34003)。
在高速行驶或紧急避障时,四轮转向(4WS)车辆相较于前轮转向(FWS)车辆具有更高的灵活性,其后轮转向在提高车辆操稳性的同时转向阻力矩也发生变化,使得原电动助力转向系统助力策略与四轮转向车辆横摆角速度和质心侧偏角的控制权重不匹配,...
关键词：角速度反馈 四轮转向控制 综合反馈控制器 零质心侧偏角控制 稳定控制 
基于状态估计的四轮驱动稳定性控制研究
《中国科技论文》2025年第1期53-64,共12页张宇丰 周奎 
湖北省科技重大专项(2020AAA001);湖北省重点研发计划项目(2020BAB099);湖北省产业技术研究院前资助项目(2021BED004)。
针对车辆在高速转向工况下易发生失稳的问题,提出一种多状态估计优化模型对车辆运动参数进行估计。首先对车辆与轮胎进行动力学分析,建立车辆模型。由于车辆参数在运动过程中难以直接测量,建立了基于魔术公式轮胎的扩展卡尔曼滤波(exten...
关键词：四轮驱动 状态估计 稳定性控制 质心侧偏角 
基于CKF的四轮驱动电动汽车质心侧偏角估计被引量：1
《机械设计与制造》2024年第8期48-53,共6页苏忆 徐律 李捷辉 
江苏省第六期“333高层次人才培养工程”第三层次培养对象[(2022)3-16-816];江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究面上项目(22KJD460008);无锡商业职业技术学院校级课题(KJZX21603)。
针对传统质心侧偏角观测精度不高、实时性能差的问题,提出了一种基于CKF算法的质心侧偏角观测器。首先基于CKF算法结合Dugoff轮胎模型,实时观测路面附着系数,计算实时的轮胎力。再结合七自由度整车模型,基于CKF算法,实时、精确观测车辆...
关键词：容积卡尔曼滤波 路面附着系数 质心侧偏角 四轮驱动电动汽车 
自适应双层无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计
《重庆理工大学学报（自然科学）》2024年第7期29-36,共8页徐劲力 张光俊 
广西科技重大专项项目(桂科AA23062066)。
针对在车辆行驶状态估计中存在估计不准确、鲁棒性较差以及系统噪声不确定等问题,提出一种将双层无迹卡尔曼滤波(DLUKF)与改进的Sage-Husa算法相结合的自适应双层无迹卡尔曼滤波算法(ADLUKF)作为车辆行驶状态的估计器,再结合三自由度汽...
关键词：自适应双层无迹卡尔曼滤波 Sage-Husa 参数估计 横摆角速度 质心侧偏角 
计及质心侧偏角动态自适应的无人驾驶汽车横坡弯道跟踪控制被引量：1
《中国机械工程》2024年第6期962-972,共11页张玮 高爱云 付主木 赵恩会 陈芊安 
国家自然科学基金(62371182)。
针对无人驾驶汽车在横坡弯道处因发生偏离期望轨迹甚至严重侧滑而失去稳定性的问题,提出质心侧偏角动态自适应控制策略。为应对汽车垂直载荷发生变化而导致轮胎侧偏刚度改变的情况,通过多组数据拟合得到载荷匹配图,进而设计基于模型预...
关键词：无人驾驶汽车 模型预测控制 质心侧偏角 横坡弯道 
车辆关键状态参数观测器的设计
《内燃机与配件》2024年第11期4-6,共3页漆隆 方存光 
车辆的横摆角速度与质心侧偏角都是与车辆操纵稳定性密切相关的车辆状态参数。针对传感器成本高以及车辆质心侧偏角等关键状态参数很难测量等问题,本文选择包含横摆角速度和质心侧偏角等参数的车辆二自由度模型作为参考模型,基于Matlab/...
关键词：卡尔曼观测器 操纵稳定性 质心侧偏角 横摆角速度 
专利介绍
《橡胶科技》2024年第4期233-234,共2页
一种四轮分布式驱动电动车辆轮胎力矢量控制方法。申请公布号:CN 117485324A。申请公布日:2024年2月2日。申请人:吉林大学。发明人:靳立强、武伟、李英壮等。本发明介绍了一种四轮分布式驱动电动车辆轮胎力矢量控制方法,包括根据实际车...
关键词：质心侧偏角 电动车辆 侧向加速度 纵向加速度 专利介绍 前轮转角 纵向力 车轮转速 
分布式驱动车辆直接横摆力矩与转向控制被引量：1
《重庆理工大学学报（自然科学）》2024年第4期31-38,共8页夏长高 李亚洲 
苏北科技专项-先导性项目(SZ-YC202165)。
为了进一步提高车辆在转向行驶过程中的横向稳定性,针对分布式驱动电动汽车,提出了一种在分层集成架构下利用相平面法确定稳定区域控制车辆运动状态稳定的控制策略。由二自由度模型得到的理想侧向速度、理想横摆角速度与实际差值作为上...
关键词：滑模控制 最优分配 质心侧偏角 横摆角速度 相平面 
基于切换策略的车辆质心侧偏角高性能获取
《汽车工程》2024年第2期346-355,共10页陈建锋 吴强 葛新元 赵景波 
国家自然科学基金面上项目(52072159);常州市科技支撑计划(社会发展)项目(CE20225072)资助。
现有的基于融合策略的车辆质心侧偏角(vehicle sideslip angle,VSA)获取方法需要针对不同的场景、结构或信号进行优化和改进,计算复杂度和系统成本也随之增加。本文提出一种基于切换策略的VSA软测量方法。在传感器量测信号预处理部分,...
关键词：车辆质心侧偏角 切换策略 运动学方案 动力学方案 高性能获取 
基于扩展卡尔曼滤波算法的车辆参数估计被引量：1
《汽车实用技术》2023年第21期54-58,共5页熊俊程 李强飞 张岩 
为解决智能汽车传感器测量质心侧偏角成本高昂的问题,文章提出了通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法降低测量成本的方法。基于Dugoff轮胎模型在MATLAB/Simulink软件中构建车辆非线性二自由度仿真模型,利用EKF算法设计车辆参数和轮胎侧偏力的...
关键词：EKF算法 质心侧偏角 横摆角速度 Dugoff轮胎模型 
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