冗余并联

作品数：100被引量：379H指数：11
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仓库系统冗余并联机器人结构多目标优化研究
《机械设计与制造》2025年第3期303-309,共7页杨宗能 余琼 高月仕 车鑫 
中国南方电网有限公司科技项目—自动化仓储物资管理系统的改造(050300GF62190044)。
针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求,研究了冗余约束绳驱并联机器人(RA-CDPRs)的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构,在优化几何结构的基础上,设计了最小绳索张力作为R...
关键词：冗余并联机器人 仓库系统 仿真分析 优化设计 
4RRR冗余并联机械手的动力学分析与优化
《机械设计与研究》2024年第5期187-192,共6页张丹 齐炜胤 邵华 
国家自然科学基金资助项目(52075395)。
并联机构以其高刚度高负载等特性具有广泛的应用前景,而动力学分析与设计是并联机构开发中的重要问题。论文针对一种平面4RRR冗余度并联机械手的设计开发,为提高其动力学性能,提出采用广义惯性矩阵条件数倒数指标,进行了机械手的尺度参...
关键词：动力学操作度 动力学优化 并联机械手 冗余机械手 
基于螺旋理论的非冗余并联机器人奇异性分析
《机械工程师》2024年第9期20-23,共4页刘国军 
并联机器人被广泛用作运动模拟平台、振动台和并联机床等。当处于奇异位姿时,并联机器人将变得自由度减少、自由度类型改变或自由度增多等,致使内力增大、达不到需要的运动或不可控等。文中利用螺旋理论,提出一种对非冗余并联机器人奇...
关键词：螺旋理论 并联机器人 奇异性分析 
基于固有频率的运动冗余并联机构位置逆解优选方法
《机械工程学报》2024年第13期297-307,共11页吴震 李秦川 叶伟 
国家自然科学基金资助项目(52275036)。
运动冗余并联机构在规避奇异、增大工作空间、提升机构性能等方面具有显著优势,但运动冗余并联机构位置逆解不唯一,需要考虑性能指标进行优选。提出一种运动冗余并联机构位置逆解优选新方法。首先,基于闭环矢量法和全局独立广义位移坐标...
关键词：并联机构 运动冗余 位置逆解优选 固有频率 
轨道平台位姿调整的多模式2R2T并联机构设计
《机械设计与研究》2024年第2期40-44,50,共6页冷海龙 杭鲁滨 陈君荣 康开东 黄晓波 章鹏程 林士森 
国家自然科学基金资助项目(51475050);主泵法兰螺栓自动检测装置三维空间轨迹测试(GHYX2021PS168);上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101)。
环形轨道平台作为核主泵中空法兰螺栓在线运维装置的运行基准,其位姿快速精准调整是保证中空螺栓缺陷高效检测的核心技术。从几何形位、力平衡两个视角分析环形轨道平台的位姿调整需求,基于方位特征集理论,巧妙利用同轴共面U-U构型,综...
关键词：环形轨道平台 同轴共面U-U构型 多运动模式 冗余并联机构 
加强UPS运行可靠性的措施
《天津化工》2023年第S01期25-28,共4页吴立波 
在易燃易爆的石油化工行业,对于高度自动化的仪表控制系统DCS的依赖性越来越大,因而为DCS供电的UPS电源系统变得尤为重要,UPS运行是否可靠对装置安全生产影响巨大。如果这些重要生产装置的控制仪表突然停电,就可能会造成人员伤害、重大...
关键词：单机 冗余并联 UPS操作票 系统图 电池活化 
基于两种建模方法的冗余并联机器人的动力学对比研究被引量：4
《制造技术与机床》2022年第11期33-39,共7页郝亮亮 刘小娟 杜婷 闫献国 
2021年太原科技大学教学改革创新项目(XJ2021102);2020年山西省教学创新改革项目(J2020199)。
提出一种新型2-UPR/2-RPU冗余并联机器人并以其为研究对象,采用螺旋理论和拉格朗日法两种方法对其进行动力学建模与动力学对比研究。首先,采用封闭矢量法在全局坐标系下建立2-UPR/2-RPU并联机器人的运动学反解方程。其次,采用拉格朗日...
关键词：2-UPR/2-RPU并联机器人 螺旋理论 拉格朗日方程 误差分析 
具有驱动容错性的冗余并联机构构型综合被引量：1
《农业机械学报》2022年第5期422-429,共8页单彦霞 苏开兴 高雪原 李仕华 
国家自然科学基金项目(51775475);河北省军民融合项目(2020B030)。
目前并联机构大多采用容错控制策略实现驱动故障容错,而从并联机构结构设计角度研究较少。本文基于雅可比矩阵,提出一种评价并联机构分支驱动力失效的可操作性失效度指标,并以冗余并联机构为研究对象,给出机构具有驱动力失效容错性的驱...
关键词：冗余并联机构 构型综合 驱动力失效 驱动容错性 
3DOF-4RRRR^(⊥)冗余并联驱动平台运动学分析及验证
《机械传动》2022年第5期76-84,共9页张少雄 李启光 刘令涛 雒瑶 岳文强 
北京市科技计划项目(Z191100002019004)。
针对医用手术器械臂操作范围受限的问题,提出了一种基于4RRRR^(⊥)对称正交并联连杆机械臂冗余驱动的3自由度手术器械臂平台。采用矢量封闭环方法推导出平台运动学方程,并根据各杆位置约束,使用数值搜索的方法分析计算了该平台的工作空...
关键词：冗余并联机构 运动学分析 正逆解数值仿真 ADAMS仿真 实验验证 
电液混合冗余并联机构驱动优化被引量：1
《船舶标准化与质量》2021年第2期24-29,共6页苑飞虎 钟明华 潘能微 
冗余的驱动力合理分配,可大幅度提高并联机构承载能力。针对某型号战车的运动模拟需求,构造了一种电动液压混合驱动的12UPS并联机构。提出以零内力为约束条件的驱动力优化分配方法,并以驱动力加权平方和最小为目标,基于该机构的动力学...
关键词：运动模拟台 电液混合 冗余驱动 驱动优化 
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