三次样条插值

作品数：578被引量：2592H指数：20
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基于改进RRT算法的移动机器人路径规划被引量：1
《山东理工大学学报（自然科学版）》2024年第5期54-60,共7页周瑞红 李彩虹 张耀玉 张国胜 梁振英 
山东省自然科学基金项目(ZR2021MF072)。
针对快速扩展随机树(rapidly exploring random tree,RRT)算法在移动机器人路径规划过程中存在盲目搜索、内存计算量大和冗余点较多等问题,提出了改进的RRT算法。首先,随机点进行扩展时引入动态目标采样率,引导随机点向目标点方向扩展;...
关键词：移动机器人 路径规划 RRT算法 反向搜索剪枝 A*算法 三次样条插值 
融合黄金人工鱼群和三次样条插值的机器人路径规划研究被引量：1
《制造业自动化》2024年第3期156-161,共6页赵文彬 曹梦龙 陈志强 李冰鑫 
山东省自然科学基金(R2020MF087)。
原始鱼群算法中,觅食行为具有随机性,步长、拥挤度为固定数值,算法寻优效率低下,寻优范围固定,收敛速度慢且可能出现局部最优等局限性。为解决此问题,采用黄金正弦算子改进觅食行为,提高单条鱼寻优效率与寻优范围,通过拥挤度和步长自适...
关键词：路径规划 人工鱼群算法 三次样条插值 黄金正弦 自适应步长 
改进沙猫群优化算法的机器人路径规划被引量：6
《福建工程学院学报》2023年第1期72-77,共6页贾鹤鸣 李永超 游进华 李政邦 饶洪华 文昌盛 
福建省自然科学基金面上项目(2021J011128)。
为了寻找更优的机器人移动路径,将沙猫群优化算法与三次样条插值方法进行融合,对沙猫群优化算法进行改进。在改进的沙猫群优化算法中,利用混沌映射的均匀性初始化种群以提高种群多样性;通过融合互利共生和莱维飞行策略减少局部最优解的...
关键词：机器人路径规划 沙猫群优化算法 三次样条插值 混沌映射 互利共生 莱维飞行 
改进ABC算法的图书馆服务机器人路径规划被引量：4
《信息技术》2022年第12期19-23,共5页郭瑱 
国家自然科学基金(61402262);教育部协同育人项目(201902037048)。
针对人工蜂群算法用于图书馆服务机器人路径规划中效果不理想的现状,研究了一种在收敛速度、寻优精度、规划效率和扩展性等综合性能上更优的路径规划方法。该方法使用反向学习策略和全局搜索机制对基本人工蜂群算法进行改进,平衡算法的...
关键词：图书馆服务机器人 人工蜂群算法 三次样条插值 路径规划 避障 
基于改进蝙蝠算法机器人避障研究被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2022年第6期58-61,共4页黄华东 陈亮 
湖南省教育厅2019年普通高校教学改革研究项目(湘教通2019(291)号)。
针对避障研究中,基本蝙蝠理论过早收敛,容易达到局部极值点的问题,对其进行改进。改进方向主要在算法中以线性渐变方式调节响度和脉冲发射率,通过脉冲发射率的大小控制蝙蝠进行全局搜索或局部精确搜索,优化了收敛速度慢的问题。在局部...
关键词：蝙蝠算法 高斯柯西变异 三次样条插值 避障 
基于ROS的工业机器人运动规划仿真及试验被引量：1
《南京工程学院学报（自然科学版）》2022年第1期21-26,共6页王旭 朱晓春 刘汉忠 唐鹏 徐天 
2021年江苏省大学生实践创新训练计划(202111276080Y)。
针对工业机器人模型构建复杂、轨迹规划算法实现困难、功能单一等问题,采用开源机器人操作系统搭建机器人控制系统,并对机器人的运动规划进行仿真和试验验证.首先利用SolidWorks软件创建机器人的统一机器人描述格式模型,并对其进行Move...
关键词：ROS 工业机器人 运动规划 三次样条插值 
基于改进蝙蝠算法和三次样条插值的机器人路径规划被引量：21
《自动化学报》2021年第7期1710-1719,共10页刘景森 吉宏远 李煜 
国家自然科学基金(71601071);河南省重点研发与推广专项基金(182102310886)资助。
为更好地解决移动机器人路径规划问题,改进蝙蝠算法的寻优性能,拓展其应用领域,提出了一种具有反向学习和正切随机探索机制的蝙蝠算法.在全局搜索阶段的位置更新中引入动态扰动系数,提高算法全局搜索能力;在局部搜索阶段,融入正切随机...
关键词：蝙蝠算法 三次样条插值 路径规划 扰动系数 正切随机探索 反向学习 
基于蝙蝠算法-人工势场的机器人路径规划研究被引量：14
《制造业自动化》2021年第2期76-81,共6页李昶威 甘屹 孙福佳 张鹏举 
国家自然科学基金项目(51375314)。
为优化机器人路径规划全局最优问题,将人工势场法思想融入到蝙蝠算法中,建立基于人工势场蝙蝠算法(Bat Algorithm-Artificial Potential Field,BA-APF):在蝙蝠算法的脉冲速率中引入动态扰动系数g,加强算法的局部搜索能力,在蝙蝠位置更...
关键词：路径规划 人工势场法 蝙蝠算法 三次样条插值 
基于自适应粒子群算法的机器人路径规划被引量：15
《郑州大学学报（工学版）》2020年第4期46-51,共6页高岳林 武少华 
国家自然科学基金资助项目(61561001);北方民族大学重大专项(2019MSP003);宁夏高等教育一流学科建设资助项目(NXYLXK2017B09)
针对粒子群算法在解决机器人路径规划中存在的路径易陷入局部最优、路径搜索后期收敛速度慢以及路径不平滑的问题,提出了一种基于模拟退火的改进自适应粒子群算法,该算法结合了模拟退火算法和粒子群算法的优点,路径搜索前期路径搜索速度...
关键词：粒子群算法 模拟退火算法 机器人路径规划 三次样条插值 
一种改进PSO的室内机器人路径规划方法被引量：4
《计算机测量与控制》2020年第3期206-211,共6页李珣 吴丹丹 赵征凡 王晓华 张蕾 
陕西省自然科学基础研究计划项目(2016JM567);中国纺织工业联合会科技指导性项目(2018094);西安工程大学博士科研启动基金(BS1507)。
针对室内空间局限性造成的移动机器人路径规划难度提升问题,文章分析了机器人室内移动中转弯、启停等运动特征,为获得最优规划路径引入了粒子群算法(particle swarm optimization,PSO),同时为改善经典算法中收敛度低、易早熟等问题,首...
关键词：粒子群算法 室内机器人 三次样条插值 惯性权重 路径规划 
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