顺控

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基于强化学习的空间机器人在轨装配柔顺控制方法
《机器人》2025年第2期239-248,258,共11页武黎明 王明明 罗建军 张大羽 梁澄汐 
国家自然科学基金(U2013206,U24B2001);广东省基础与应用基础研究基金(2024A1515011178).
为应对空间机器人在轨装配中装配对象振动、机器人-结构动力学耦合问题,改善现有方法参数调整困难和控制性能差等不足,提出一种结合阻抗控制与深度强化学习的模型-数据混合驱动方法,实现空间机器人装配策略的高效学习。首先,建立拼接式...
关键词：在轨装配 空间机器人 柔顺控制 深度强化学习 并行训练 
特高压直流单极接地故障时极间耦合电压对顺控逻辑的影响
《内蒙古电力技术》2025年第1期90-95,共6页张春亮 宋佳信 
针对某特高压直流输电系统在单极接地故障极隔离过程中双极保护误动作问题进行分析,指出故障极在极隔离时由于线路耦合,受在运极影响产生感应电压,造成分中性母线高速接地开关电压判据不满足,无法执行分闸命令,站内接地极过流保护动作...
关键词：特高压直流系统 中性母线开关 直流控制保护系统 单极接地故障 耦合电压 
变电站一键顺控不停电校核技术探析
《电力设备管理》2025年第4期35-37,共3页张云飞 周孟璇 施雅媛 
变电站是电力系统中最复杂的环节之一,本文以变电站为研究对象,结合变电站一键顺控改造完成后现场验收的实际情况,从变电站一键顺控安全、快速验收的角度,以保障变电站整体的安全稳定运行为目标,探讨分析一键顺控不停电校核技术在变电...
关键词：变电站 一键顺控 不停电校核技术 
基于在线学习的离散时间人机协作系统预定性能柔顺控制
《电子科技大学学报》2025年第1期52-61,共10页刘霞 王露 陈勇 
国家自然科学基金面上项目(61973257);四川省自然科学基金面上项目(2023NSFSC0510)。
为了使人机协作系统中机器人能够准确地顺应人类行为,提出了一种基于在线学习的离散时间预定性能柔顺控制方法。该方法在外环采用在线顺序极限学习机算法估计人类行为,并将估计结果结合参考阻抗模型来重建参考轨迹。在内环建立了离散时...
关键词：柔顺控制 离散时间人机协作系统 人类行为估计 在线顺序极限学习机 预定性能 
面向轴孔装配任务的双臂机器人控制策略
《空间控制技术与应用》2025年第1期85-95,共11页詹博文 郭瑞科 龚宇莲 何英姿 张海博 
国家自然科学基金资助项目(U23B2036);空间智能控制技术全国重点实验室基金资助项目(2023JCJQLB00610)。
为了高效、安全地完成轴孔装配任务,提出一种双臂机器人协调柔顺控制策略.根据轴零件、孔零件自身的结构特点,设计一种满足小容差限制的一次装配成型任务方案.在此基础上,基于双臂主从协调的思想,对任务进行了分解和分配.同时以消除孔...
关键词：轴孔装配 双臂机器人 任务分解与分配 轨迹规划 柔顺控制 
基于分段自适应的机械臂力/位混合控制
《北京航空航天大学学报》2025年第1期161-166,共6页殷文喆 练达芃 李凯悦 赵国伟 
空间操作任务对空间机械臂的柔顺控制品质要求不断提高,采用单一控制方法易造成较大的末端接触力超调或动态偏差。结合自适应阻抗与自适应导纳控制方法的优点,提出一种基于分段自适应的力/位混合控制方法。所提方法按空间实现力、位分控...
关键词：机械臂 柔顺控制 力控制 分阶段 自适应算法 
基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统实验研究
《机电工程》2025年第1期137-145,共9页贾彦徽 陈成军 
国家自然科学基金资助项目(52175471);山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF110)。
采用工业机器人执行某些危险或复杂环境下的装配任务时,需要通过遥操作机器人进行装配,为此,提出了一种基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统。首先,基于该装配系统,建立了遥操作力反馈设备位姿坐标系与机器人末端坐标系间的位姿...
关键词：工业机器人末端执行器 位姿映射 成功装配时间 装配效率 力位混合控制器 位姿柔顺控制 
基于顺控模式的隔离开关位置双确认技术研究与应用
《中国设备工程》2024年第S02期279-281,共3页姚欣烈 何晓燕 樊道庆 李文波 刘文佳 黄泽勉 
目前依靠位置指示、机械连杆位置情况或者辅助接点遥信信号判断隔离开关分合状态存在缺陷隐患,当变电站隔离开关运行时间过长或操作过于频繁时,甚至可能在某次倒闸操作中引起电网运行安全与人身安全事故。因此,本文分析了隔离开关分合...
关键词：隔离开关 分合状态 顺控模式 双确认 非同源 
中置柜一键顺控双确认设计方案
《电气技术与经济》2024年第12期249-252,共4页王瑞元 章如海 代鹏 水俊哲 
为实现开关设备的一键顺控功能,并涉及变电站一键顺控的技术导则、双确认技术规范,数据分析研究的技术运用以及传统柜智能改造,本文着重介绍KYN28A-12中置柜一键顺控双确认设计方案。本设计方案主要适用于3~35kV交流金属封闭开关设备的...
关键词：一键顺控 位置双确认 传感器 电动底盘车 一次设备状态 分体电动地刀 
矿用救援机器人运动规划与柔顺控制研究
《工矿自动化》2024年第S2期188-190,210,共4页曹宏利 
山西省基础研究计划项目(202103021223109)
针对救援机器人在矿井复杂环境中自主行走和躲避障碍过程中出现超调、不连续、易碰撞损坏等问题,采用基于图搜索的A*算法完成全局路径规划,采用DWA算法完成局部路径规划,使机器人运行更加稳定、高效。对机器人在不同刚性环境下的柔顺控...
关键词：矿用救援机器人 运动规划 柔顺控制 超调 碰撞 全局路径规划 局部路径规划 
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