四自由度并联机构

作品数：28被引量：152H指数：8
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一种四自由度并联机构及运动学分析被引量：1
《机械工程师》2021年第11期96-99,共4页李特奇 周毅钧 陈建鹏 
基于车辆在路面的运动特征,提出一种2RRS/2UPS并联机构作为运动模拟器。利用螺旋理论分析机构受到的约束,结合修正的Grübler-Kutzbach公式对2RRS/2UPS并联机构自由度进行分析。通过封闭矢量法建立机构位置反解方程组,利用虚设机构法,...
关键词：并联机构 螺旋理论 运动学 仿真分析 
一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析被引量：3
《机械设计与制造》2019年第9期244-248,共5页张超 李彬 赵新华 
国家自然科学基金资助项目(51275353,51205289);天津市智能制造重大科技专项项目(15ZXZNGX00040,15ZXZNGX00270)
以2-RPU&2-SPS并联机构为研究对象,首先借助螺旋理论对机构的自由度的数目和属性进行了分析,该机构可实现空间两转动和两平动运动(2R2T)。在此基础上对机构的位置正反解进行了研究,对于机构位置反解,给定机构独立运动参数可获得其显式表...
关键词：2-RPU&2-SPS并联机器人 运动分析 雅克比矩阵 传动性能 
2PRS/2PUS四自由度并联机构工作空间分析被引量：8
《机械传动》2018年第7期87-91,共5页蒲志新 金磊 
针对一种新型2PRS/2PUS并联机构进行自由度的计算,分析了机构的输出特性。利用数值算法与欧拉角算法相结合,建立了机构的运动学逆解方程。对构件的约束条件进行详细分析,借助MATLAB软件运用比较搜索法对工作空间进行求解,并对求解出的...
关键词：并联机构 四自由度 运动学逆解 约束条件 工作空间 
新型四自由度并联机构运动性能分析与动力学求解研究被引量：5
《机械传动》2018年第5期18-25,30,共9页王宗平 赵登峰 李宽 曾国英 李中杨 杨贵洋 
国家自然科学基金(51375410)
提出一种2UPS-RPS-UPU构型的四自由度并联机构,建立了其运动学反解方程,利用速度投影求解了驱动杆速度变化规律,并推导了机构速度雅可比矩阵;基于非保守系统下的拉格朗日方程,推导了系统的动力学模型;为机构动力学分析奠定了基础。提出...
关键词：并联机构 动力学模型 差商求导 拉格朗日方程 
新型四自由度并联机构运动学分析及其优化设计被引量：8
《东北大学学报（自然科学版）》2018年第4期532-537,共6页王学雷 赵栋杰 张宾 李伟 
国家重点研发计划项目(2016YFD0701501)
提出一种能够实现两维移动和两维转动的四自由度并联机构,该机构包含3条UPS型驱动分支和1条UPR型驱动分支.建立了该并联机构的三维模型及位置反解方程,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式.利用Ja...
关键词：并联机构 运动学 虚设机构法 影响系数矩阵 全域性能指标 
3T1R并联机构运动学分析与优化设计被引量：20
《农业机械学报》2017年第12期386-394,420,共10页杨桂林 吴存存 陈庆盈 王逸 张驰 
国家自然科学基金面上项目(51475448);国家自然科学基金联合基金项目(U1509202);宁波市新一代机器人核心部件关键技术创新团队项目(2016B10016)
提出了一种可实现三维移动和一维转动的四自由度并联机构,它的2条相同支链通过被动转动副连接到动平台上,每条支链有2个相同分支,通过安装在基座上的移动副驱动。首先,阐述4PPa-2PaR并联机构的构型,通过螺旋理论验证机构的运动性质,基...
关键词：四自由度并联机构 运动学 工作空间 优化设计 
一种新型四自由度并联机构的动力学分析与仿真
《机床与液压》2016年第3期40-45,共6页季晔 吴锐 张旦闻 孙娟 
洛阳理工学院引进人才专项科研基金资助项目;河南省高等学校重点科研项目(15A460007)
采用增加约束从动支链限制运动平台自由度,同时减少驱动支链的方法,得到了一种新型四自由度并联机构。分析了该机构的运动自由度,建立了该机构运动构件的输入、输出关系方程,同时利用牛顿-欧拉法建立含驱动摩擦的机构动力学模型。对该...
关键词：四自由度 并联机构 运动轨迹 动力学仿真 
基于齐次量纲雅可比矩阵的四自由度并联机构运动灵巧度分析被引量：1
《机械与电子》2014年第6期43-47,共5页姜子强 李永刚 许立新 
国家自然基金资助项目(51005164);天津市自然基金资助项目(13JCQNJC04500);天津市高等学校科技发展基金计划项目(20120407);天津职业技术师范大学预研项目(KJY12-19)
基于雅可比矩阵的灵巧度分析是并联机构设计的重要任务之一。针对新型四自由度机构2RRS-2RUS,首先基于螺旋理论导出的完整雅克比矩阵,构造出运动特性等效的齐次量纲雅克比矩阵。并利用该矩阵的条件数定义了衡量该并联机构运动学灵巧度...
关键词：并联机构 齐次量纲雅克比矩阵 灵巧度 条件数 
考虑跃度影响的四自由度并联机构轨迹规划被引量：4
《中国机械工程》2014年第6期784-788,共5页路松 赵永杰 何俊 陈少波 
国家自然科学基金资助项目(50905102;51375288);广东省自然科学基金资助项目(10151503101000033);汕头大学学术创新团队建设科研基金资助项目(ITC10003)
以一种四自由度3PUS-PRU并联机构为研究对象,首先利用运动链矢量方程法建立机构的跃度逆解模型,然后揭示了动平台运动过程中没有刚性冲击和柔性冲击的七次多项式运动规律,最后通过运动学逆解计算得到各个关节的运动轨迹。计算结果表明,...
关键词：跃度 冲击 并联机构 轨迹规划 
新型四自由度并联机构工作空间特性分析被引量：1
《天津职业技术师范大学学报》2013年第4期1-6,共6页李永刚 姜子强 
国家自然基金资助项目(51005164);天津市自然基金资助项目(13JCQNJC04500);天津职业技术师范大学预研项目(KJY12-19)
在建立新型四自由度机构2RRS-2RUS逆运动学模型的基础上,运用单开链法和支链子空间形成的包络面法求解确立该机构的可达位置工作空间和姿态工作空间,并利用雅克比矩阵的代数特征定义约束条件,导出机构奇异位形曲面的方程,据此求解出特...
关键词：并联机构 逆运动学 可达工作空间 奇异位形 
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