人工势场法

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基于APF的AGV局部路径规划改进算法研究被引量：3
《计算机工程与应用》2022年第22期305-312,共8页丁承君 阎欣怡 冯玉伯 贾丽臻 
天津市企业科技特派员项目(19JCTPJC53100)。
针对原有人工势场法(artificial potential field,APF)在局部路径规划时的避障效果不良问题,提出一种APF-PSO的改进算法改善原算法优化路径规划的效果。将速度势场引入位置势场中使AGV(automated guided vehicle)动态避开不同速度的移...
关键词：局部路径规划 人工势场法改进 斥力 局部最小值 收敛效率 
特征点提取下的AGV栅格法建模与分析被引量：13
《计算机工程与应用》2022年第8期156-167,共12页赵江 孟晨阳 王晓博 郝崇清 李冉 刘慧贤 王昭雷 
国家自然科学基金(51507048);河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2016142)。
栅格法作为一种在移动机器人路径规划中的常用算法,其具有信息量少、结构简单的特点,但传统栅格法通常由于其栅格过多而影响算法的有效性。针对这一问题,提出了一种特征点提取的改进栅格法,该方法利用特征提取的思想将障碍物栅格的顶点...
关键词：特征点提取 路径规划 栅格法建模 A^(*)算法 人工势场法 蚁群算法 
改进人工势场法的移动机器人避障轨迹研究被引量：37
《计算机工程与应用》2022年第6期296-304,共9页李二超 王玉华 
国家自然科学基金(62063019,61763026);甘肃省自然科学基金(20JR10RA152)。
针对传统人工势场法在多障碍物复杂环境的全局路径规划中出现的目标不可达、易陷入陷阱区域以及局部极小点问题,提出一种简化障碍物预测碰撞人工势场法(simplified obstacles and predict collision of artificial potential field meth...
关键词：预测碰撞 简化受限障碍物 虚拟目标点 人工势场法 
基于人工势场法的AUV避障算法研究综述被引量：30
《计算机工程与应用》2020年第4期16-23,共8页郭银景 刘琦 鲍建康 徐锋 吕文红 
山东省重点研发计划（公益类专项）（No.2018GHY115022）;国家自然科学基金（No.61471224）
简述了人工势场法的概念,分析了人工势场法的引力和斥力势场模型,指出了人工势场法在应用中存在的水下复杂环境问题、目标不可达问题、局部极小值问题;从考虑复杂障碍物因素和海流因素两方面阐述了水下复杂环境问题的研究现状,从对势场...
关键词：自主水下潜航器 人工势场法 海流 目标不可达 局部极小值 
改进人工势场法的移动机器人路径规划被引量：48
《计算机工程与应用》2019年第23期29-34,共6页程志 张志安 李金芝 江涛 
国家自然科学基金（No.11772160,No.11472008）
传统人工势场法在路径规划过程中易陷入势场局部最小点和陷阱区域,面对较为复杂的障碍物环绕环境也难以规划出完整路径。针对这个问题,提出了一种改进人工势场法。引入机器人前进的方向向量,对斥力的生成和计算机制进行了调整以解决其...
关键词：移动机器人 路径规划 人工势场法 虚拟目标点 方向向量 
萤火虫算法结合人工势场法的机器人路径规划被引量：30
《计算机工程与应用》2018年第20期104-109,共6页李丽娜 郭永强 张晓东 卢媛 徐攀峰 
国家自然科学基金(No.61403176);辽宁省教育厅科学技术研究项目(No.L2013003)
鉴于已有机器人全局路径规划算法存在的易出现目标不可达问题、计算效率较低、所规划路径平滑性欠佳等不足,提出将新型智能优化算法——萤火虫算法与传统人工势场法相结合的最优全局路径规划算法。首先,根据已知全局地图,利用算法结构...
关键词：全局路径规划 人工势场法 改进萤火虫算法 极坐标系 
基于模糊人工势场法的智能全向车路径规划被引量：33
《计算机工程与应用》2018年第6期105-109,167,共6页韩伟 孙凯彪 
国家自然科学基金(No.61473327)
针对于移动机器人在传统人工势场法路径规划中易于陷入局部最小点而无法抵达目标点的问题,同时考虑到实际环境中人工势场法相关参数的不确定性,提出了一种基于模糊人工势场法的动态路径规划方法。借助于专家经验进行模糊决策,调整移动...
关键词：人工势场法 移动机器人 路径规划 模糊决策 局部最小点 
复杂环境下改进APF的机器人路径规划被引量：3
《计算机工程与应用》2013年第24期45-48,共4页卢恩超 张万绪 
针对移动机器人在有大型障碍物和运动空间相对狭窄的复杂环境中,人工势场法(APF)容易出现反复震荡、路径规划时间较长以及大型障碍物附近避障困难的问题,提出了在结合边缘探测法的APF路径规划基础上,加入自适应动态步长调整算法来克服AP...
关键词：人工势场法 路径规划 边缘探测 自适应动态步长调整法 
改进人工势场法的机械臂避障路径规划被引量：22
《计算机工程与应用》2013年第21期266-270,共5页王俊龙 张国良 羊帆 敬斌 
针对传统机械臂路径规划只适用于具有特殊构型的机械臂这一不足,提出在利用遗传算法等方法求解得到一组合理的关节值后,运用人工势场法在机械臂关节空间内搜索、采用合势能最速下降为控制标准的机械臂路径规划方法。同时利用在局部极小...
关键词：改进人工势场法 合势能最速下降 机械臂 路径规划 虚拟障碍 
基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究被引量：14
《计算机工程与应用》2007年第24期226-229,共4页金雷泽 杜振军 贾凯 
辽宁省经委重点项目
针对势场法的障碍物附近目标不可达(GNRON)问题,采用改进斥力势场函数,把机器人和目标的相对距离考虑进去,从而确保目标点为整个势场的全局最小点,使得机器人能够顺利到达目标。针对局部极小引起的陷阱区域问题,提出了增加引导点的方法...
关键词：移动机器人路径规划人工势场法GNRON局部极小 
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