重复学习控制

作品数：49被引量：178H指数：9
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相关作者：孙云平孙明轩李俊民陈强孙建军更多>>
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一类无人艇的重复学习复合抗扰容错控制
《控制与决策》2025年第1期261-270,共10页张健 朱延正 苏春翌 童显芳 
国家自然科学基金项目(62222310,61973131,62033008);山东省泰山学者青年专家项目。
针对一类具有多重扰动、不可测速度信息和执行器故障的无人艇系统,提出一种重复学习复合抗扰容错控制策略.首先,为了克服速度信息不可用的不足,提出一种新的集成故障-扰动估计器,实现故障与干扰之和的准确估计;然后,基于观测信息,通过...
关键词：无人艇 复合抗扰容错控制 重复学习控制 执行器故障 多重扰动 
机械臂预定时间重复学习控制被引量：1
《控制与决策》2024年第11期3719-3726,共8页李亚倩 陈强 施卉辉 张智皓 陈鹏 
国家自然科学基金项目(62222315,61973274);浙江省自然科学基金项目(LZ22F030007)。
为实现不确定机械臂系统快速和高精度跟踪控制性能,提出一种基于反演算法的预定时间重复学习控制策略.通过构造非奇异预定时间虚拟控制器,有效避免传统有限时间反演控制中由虚拟控制器微分引起的奇异性问题,确保机械臂角位置跟踪误差在...
关键词：机械臂 预定时间控制 重复学习律 反演递推算法 周期不确定 跟踪控制 
一类非参数不确定系统的自适应神经网络重复学习控制
《高技术通讯》2022年第8期859-865,共7页许昌源 谢树宗 陈强 
国家自然科学基金面上项目(62222315,61973274);浙江省自然科学基金(LZ22F030007);高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室开放课题(GDSC202010)资助项目。
本文针对一类非参数不确定系统提出一种自适应神经网络重复学习控制方法。利用期望轨迹的周期特性,构造周期性期望控制输入,并设计重复学习律估计未知期望控制输入并补偿系统周期不确定,实现系统对期望轨迹的高精度跟踪。在此基础上,利...
关键词：重复学习控制 非参数不确定系统 神经网络 LYAPUNOV方法 
一类非参数不确定运动系统的自适应空间重复学习控制被引量：2
《高技术通讯》2022年第6期565-575,共11页陈强 胡如海 胡轶 
国家自然科学基金(61973274);浙江省自然科学基金(LY20E070007);高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室开放课题(GDSC202010)资助项目。
针对一类在空间区间内重复运行的非参数不确定运动系统,本文提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应空间重复学习控制(SRLC)策略。首先,引入空间微分算子将系统从时间域转换到空间域形式,并将系统非参数不确定性划分为空间周期不确定和非...
关键词：空间重复学习控制(SRLC) 自适应控制 非参数不确定 空间运动系统 
线性相位可调的重复学习控制及其逆变器应用被引量：1
《河南理工大学学报（自然科学版）》2022年第1期122-128,共7页李振轩 李红飞 霍娟娟 宗纪佳 
北京市科技计划项目(KM202110017005);国家重点研发计划项目(2017YFF0211601);大学生研究训练(URT)计划项目。
相位滞后是控制系统产生振荡的一个主要原因,针对一类周期性运行系统,利用低通滤波器,提出线性相位可调的重复学习控制方法。利用指标寻优的方式对周期系统的相位偏差进行校正,补偿整体控制系统的相位滞后,并给出在数字化采样系统中的...
关键词：重复学习控制 相位滞后 逆变器 反馈系统 数据驱动 
全柔性空间机器人基于虚拟力的输出反馈有限维重复学习控制及振动抑制被引量：1
《空间科学学报》2021年第5期819-827,共9页付晓东 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011)共同资助。
探讨了基座、关节、臂均存在柔性情况下,空间机器人关节轨迹运动及多重柔性振动的主动控制和主动抑制问题.结合线性弹簧、扭转弹簧、简支梁及假设模态法,利用拉格朗日方程建立了基座、关节、臂全柔性影响下的空间机器人系统动力学模型,...
关键词：柔性基座 柔性臂 柔性关节 空间机器人 输出反馈 
基于扩张状态观测器的永磁同步电机重复学习控制被引量：10
《控制理论与应用》2021年第9期1372-1380,共9页陈强 许昌源 孙明轩 
国家自然科学基金项目(61973274,62073291);教育部重点实验室开放课题项目(GDSC202010)资助.
本文针对非参数不确定永磁同步电机系统,提出一种基于扩张状态观测器的重复学习控制方法,实现对周期期望轨迹的高精度跟踪.首先,将永磁同步电机中的非参数不确定性分为周期不确定与非周期不确定两部分.其次,构造包含周期不确定的未知期...
关键词：重复学习控制 非参数不确定 扩张状态观测器 全限幅学习律 永磁同步电机 
一类非参数不确定系统的自适应重复学习控制被引量：8
《控制理论与应用》2020年第6期1349-1357,共9页陈强 余歆祺 
国家自然科学基金项目(61973274,61573320);浙江省自然科学基金项目(LY17F030018)资助.
本文针对一类非参数不确定系统提出一种全限幅自适应重复学习控制方法.利用期望轨迹的周期特性,构造周期性期望控制输入,并基于Lyapunov方法设计自适应重复学习控制器,实现系统对周期性期望轨迹的高精度跟踪,且无需已知非参数不确定性...
关键词：重复学习控制 自适应控制系统 非参数不确定性 LYAPUNOV方法 
全柔性空间机器人运动振动一体化输入受限重复学习控制被引量：14
《力学学报》2020年第1期171-183,共13页付晓东 陈力 
国家自然科学基金(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)资助项目.
探究基座、臂、关节全柔性影响下空间机器人动力学模拟、运动控制及基座、臂、关节三重柔性振动主动抑制的问题,设计了不基于系统模型信息的运动振动一体化输入受限重复学习控制算法.将柔性基座与关节等效为线性弹簧与扭转弹簧,柔性臂...
关键词：柔性基座 柔性臂 柔性关节 空间机器人 输入受限 重复学习控制 
一类不确定系统的重复学习控制方法被引量：6
《自动化学报》2020年第1期68-78,共11页管海娃 孙明轩 
国家自然科学基金(61174034,61573320)资助~~
针对一类不确定非线性系统,结合Backstepping方法,设计重复学习控制方法.采用Lyapunov-like综合,设计重复学习控制器处理系统中的参数和非参数不确定性,可实现系统状态在整个作业区间上完全跟踪期望轨迹.分别讨论部分限幅和完全限幅学...
关键词：重复学习控制 参数化 非参数化 不确定系统 
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