自治水下机器人

作品数：124被引量：785H指数：15
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相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
相关作者：李一平朱大奇封锡盛刘贵杰边信黔更多>>
相关机构：中国科学院哈尔滨工程大学上海海事大学中国海洋大学更多>>
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基于观测器的AUV定深滑模容错控制
《计算机仿真》2024年第2期468-472,共5页尹庆华 王娜 王庆楠 
国家自然科学基金(61703221)。
为了保证欠驱动自治水下机器人(AUV)在受到外界干扰以及舵出现故障情况下仍具有良好的定深性能,提出了一种基于干扰故障观测器的滑模容错控制器。首先针对带有干扰和故障项的AUV六自由度模型进行解耦得到AUV的垂直面模型,将垂直面模型...
关键词：自治水下机器人 舵故障 观测器 滑模控制 容错控制 
无缆自治水下机器人运动控制参数整定方法被引量：3
《计算机仿真》2023年第3期421-425,共5页刘静 杨雪 陈伟 陈巍 
南京工程学院创新基金项目(CKJB202009)。
采用目前方法对无缆自治水下机器人的运动控制参数进行整定时,没有对机器人的运动特性和控制特性进行分析,导致方法的速度控制、位置控制和导航精度较低。提出无缆自治水下机器人运动控制参数整定方法,首先对机器人在水下作业的运动过...
关键词：无缆自治水下机器人 运动分析 控制器 蚁群优化算法 运动控制参数整定 
基于蚁群算法的多AUV路径规划仿真研究被引量：10
《计算机仿真》2009年第1期150-153,共4页吴小平 冯正平 朱继懋 
国家863计划项目(2006AA09Z233)
多AUV路径规划是一种典型的带约束组合优化问题,如果采用传统的方法求解效果并不理想。蚁群算法是对自然界中蚂蚁在寻找食物过程中所表现出来的智能行为的一种模拟,它非常善于处理带约束的大规模复杂组合优化问题。应用蚁群算法结合TSP...
关键词：蚁群算法 多自治水下机器人 旅行商问题 路径规划 
模糊滑模变结构控制在AUV纵倾控制中的应用被引量：5
《计算机仿真》2008年第10期168-171,189,共5页施小成 周佳加 边信黔 陈涛 
无人水下机器人(AUV)在潜浮运动过程中,纵倾角的控制对其在垂直面的运动状态起着关键的作用。尽管目前研究的控制方法对纵倾角有较好的控制效果,但是由于AUV不确定的非线性特性和模型参数,其控制性能并不理想。根据AUV垂直面的非线性模...
关键词：自治水下机器人 模糊控制 滑模变结构控制器 纵倾控制 
自治水下机器人避碰算法及其仿真研究被引量：2
《计算机仿真》2007年第12期141-144,共4页刘和祥 边信黔 秦政 
为了提高水下机器人(AUV)在复杂海洋环境下的自适应性,文章对传统的避碰方法进行了改进。对AUV的禁入区和潜在碰撞区进行了安全性分析。建立了前视声纳模型以及三维水下规划空间模型。提出了基于强化学习、BP神经网络及人工势场相结合...
关键词：自治水下机器人 强化学习 人工势场 深度控制 避碰算法 
自治水下机器人深度的鲁棒H_∞控制仿真被引量：11
《计算机仿真》2007年第3期156-159,共4页熊华胜 边信黔 施小成 
研究了鲁棒H∞控制在自治水下机器人(AUV)深度控制中的应用。根据刚体空间运动和流体力学理论建立了AUV垂直面运动的数学模型。并在特定的工作点对模型进行了线性化处理得到了AUV垂直面运动的控制设计模型。根据鲁棒H∞控制理论设计了...
关键词：自治水下机器人 鲁棒H∞ 控制 运动控制 深度控制 
自治水下机器人实时仿真系统开发研究被引量：6
《计算机仿真》2004年第4期155-158,共4页张禹 刘开周 邢志伟 封锡盛 
针对自治水下机器人 (AUVs)开发和研究中的瓶颈问题 ,该文开展了AUV实时仿真系统的研究工作。该文提出了采用半实物实时仿真模式 ,建立实时仿真系统平台的方案 ,并对实时仿真系统平台的硬件结构和软件结构进行了详细设计。在方案设计的...
关键词：自治水下机器人 实时仿真 人机交互 虚拟AUV 虚拟环境系统 
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