作业机械手

作品数：33被引量：112H指数：5
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相关作者：郭炳岐赵文德冀大雄朱世强张强更多>>
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相关期刊：《高技术通讯》《舰船知识》《机电设备》《机床与液压》更多>>
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水下作业机械手软连接操作包
《机械工程师》2023年第9期128-130,133,共4页刘江平 杨向前 王沙利 
介绍了一种水下作业机械手软连接操作包。该操作包集成了水下机械手、上下补偿装置、减速机组件、晃动与旋转关节及控制箱等,不仅具备升降和旋转调节的功能,能够应对复杂和恶劣的工作环境,而且通过增设下放应力消除组件,使安装架在主轴...
关键词：水下作业机械手 软连接 上下补偿装置 减速机 晃动与旋转关节 应力消除组件 
浅谈水下机器人作业机械手的研究与发展被引量：1
《科学与信息化》2019年第1期71-71,76,共2页李光军 
水下作业机械手是水下机器人核心组成部分,研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题,本文仅就水下作业机械手当前的发展状态,设计原则及智能化技术的研究,提出有关看法,仅供研究水下机械手课题展开讨论。
关键词：水下机械手 水下作业 关键技术 发展趋势 
深海液压技术应用与研究进展被引量：32
《机械工程学报》2018年第20期14-23,共10页刘银水 吴德发 李东林 邓亦攀 
国家自然科学基金(51575200,51509097);国家重点研发计划(2016YFC030800,2016YFC030060201)资助项目
液压传动(包括油液压和水液压)具有刚性好、结构紧凑、承载能力高、功率重量比大、响应速度快等突出优点,在深海高压环境下压力补偿相对容易;同时,液压传动的失效模式为渐进式(如压力、流量逐渐下降等),给设备操作人员提供预警时间,可...
关键词：液压传动 海水液压 深海装备 浮力调节 水下作业工具 水下作业机械手 
核电站水下作业机械手研究及工作空间分析
《时代农机》2017年第9期40-41,共2页张星星 
文章通过对核电站水下作业环境分析,研制了一款用于核电站反应堆和乏燃料水池水下作业的六自由度机械手。然后分别用图解法、蒙特拉罗法、仿真法共三种方法对机械手末端执行器进行工作空间分析,针对此次机械手自由度多、正运动学正问题...
关键词：水下作业机械手 图解法 蒙特卡洛法 仿真法 
核电站检修主从式水下作业机械手研究被引量：5
《高技术通讯》2017年第5期442-449,共8页王刚 王法承 张星星 杨圣喜 张璐瑶 
国家自然科学基金(51409058;51305088);黑龙江省博士后基金(LBH-Z15035);黑龙江省自然科学基金(E2016017);民品横向课题(4500088235)资助项目
研制了适用于核电站反应堆和乏燃料水池水下作业的六自由度同构型主从式水下机械手。建立了从机械手水动力学模型,针对主从式机械手具有的强非线性,设计了一种基于模糊PID控制的主从控制器。采用ds PACE半物理仿真平台,搭建了主从式机...
关键词：核电站检修 主从式 水下作业机械手 水动力学 模糊PID控制 
4500米级深海无人遥控潜水器通过验收
《科技中国》2015年第5期53-53,共1页赵煜 
5月8目，我国自主研制的首台4500米级深海无人遥控潜水器作业系统“海马”号通过科技部组织的验收。有关人士表示，这是继“蛟龙”号之后，我国深海高技术领域出现的又一标志性成果，迈出了4500米级潜水器谱系化的第一步。据介绍，“海...
关键词：遥控潜水器 深海 作业系统 863计划 作业机械手 自主研制 下潜深度 自主研发 
UUV作业机械手运动建模与轨迹规划研究被引量：2
《计算机测量与控制》2013年第8期2125-2128,共4页徐健 王久光 乔磊 严浙平 
中国自然基金(51179038/E091002)
针对水下无人潜行器(UUV)机械手作业任务的需要,建立了UUV三自由度水下机械手的正运动学及逆运动学模型;提出了一种三次多项式插值关节轨迹规划的方法,对UUV机械手的运行轨迹进行了规划,结合UUV三自由度机械手逆运动学模型,进行了UUV作...
关键词：UUV机械手 运动学 轨迹规划 仿真计算 
水下作业机械手根关节行程限位电路的设计
《安徽工程大学学报》2011年第1期45-48,共4页许德章 沈金灵 汪步云 裴九芳 张庆 卫然 
国家高技术研究发展计划(863计划)基金资助项目(2006aa04z244)
研制了采用液压驱动的水下作业灵巧手,3个手指在一个液压马达驱动下,同时张开或收拢.为了限定3个手指跟关节的运动范围,需要设计3个手指行程限位控制电路.从液压马达正反转、内外侧行程限位开关等输入信号入手,依据手指运动规律,列出4...
关键词：水下作业 液压驱动器 水下灵巧手 可编程逻辑器件 
七功能作业机械手的设计与优化被引量：1
《中国造船》2010年第A02期430-434,共5页曹为 付剑波 
作业型水下机器人（ROV）在海洋石油工程开发中有广泛的应用，机械手是ROV上作业系统的心脏。对七功能机械手主要关节进行了运动学分析，并以耗能最少为目标函数对机械手结构参数进行了优化，利用PRO／E进行了三维结构设计，对其主要结...
关键词：机械手 运动学 优化设计 
新型电动水下作业机械手
《舰船知识》2009年第7期11-11,共1页
德国ECA集团在英国的子公司CSIP公司日前公布了ARM5E型5联动电动水下操作机械手。该机械手由HE30硬阳极氧化铝、316号不锈钢与镍铝青铜合金制造，最大工作深度可达3000米，最小提升重量为25千克，可装备遥控无人水下航行器或进行其他水...
关键词：水下作业机械手 电动遥控 无人水下航行器 模块化设计 阳极氧化铝 铝青铜合金 液压机械手 声呐系统 
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