水下作业机械手

作品数：23被引量：99H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
相关作者：赵文德冀大雄郭炳岐朱世强张强更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学浙江大学华中科技大学安徽工程大学更多>>
相关期刊：《液压与气动》《机械工程师》《应用科技》《机械工程学报》更多>>
相关基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金黑龙江省博士后基金黑龙江省自然科学基金更多>>
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水下作业机械手软连接操作包
《机械工程师》2023年第9期128-130,133,共4页刘江平 杨向前 王沙利 
介绍了一种水下作业机械手软连接操作包。该操作包集成了水下机械手、上下补偿装置、减速机组件、晃动与旋转关节及控制箱等,不仅具备升降和旋转调节的功能,能够应对复杂和恶劣的工作环境,而且通过增设下放应力消除组件,使安装架在主轴...
关键词：水下作业机械手 软连接 上下补偿装置 减速机 晃动与旋转关节 应力消除组件 
深海液压技术应用与研究进展被引量：32
《机械工程学报》2018年第20期14-23,共10页刘银水 吴德发 李东林 邓亦攀 
国家自然科学基金(51575200,51509097);国家重点研发计划(2016YFC030800,2016YFC030060201)资助项目
液压传动(包括油液压和水液压)具有刚性好、结构紧凑、承载能力高、功率重量比大、响应速度快等突出优点,在深海高压环境下压力补偿相对容易;同时,液压传动的失效模式为渐进式(如压力、流量逐渐下降等),给设备操作人员提供预警时间,可...
关键词：液压传动 海水液压 深海装备 浮力调节 水下作业工具 水下作业机械手 
核电站水下作业机械手研究及工作空间分析
《时代农机》2017年第9期40-41,共2页张星星 
文章通过对核电站水下作业环境分析,研制了一款用于核电站反应堆和乏燃料水池水下作业的六自由度机械手。然后分别用图解法、蒙特拉罗法、仿真法共三种方法对机械手末端执行器进行工作空间分析,针对此次机械手自由度多、正运动学正问题...
关键词：水下作业机械手 图解法 蒙特卡洛法 仿真法 
核电站检修主从式水下作业机械手研究被引量：5
《高技术通讯》2017年第5期442-449,共8页王刚 王法承 张星星 杨圣喜 张璐瑶 
国家自然科学基金(51409058;51305088);黑龙江省博士后基金(LBH-Z15035);黑龙江省自然科学基金(E2016017);民品横向课题(4500088235)资助项目
研制了适用于核电站反应堆和乏燃料水池水下作业的六自由度同构型主从式水下机械手。建立了从机械手水动力学模型,针对主从式机械手具有的强非线性,设计了一种基于模糊PID控制的主从控制器。采用ds PACE半物理仿真平台,搭建了主从式机...
关键词：核电站检修 主从式 水下作业机械手 水动力学 模糊PID控制 
水下作业机械手根关节行程限位电路的设计
《安徽工程大学学报》2011年第1期45-48,共4页许德章 沈金灵 汪步云 裴九芳 张庆 卫然 
国家高技术研究发展计划(863计划)基金资助项目(2006aa04z244)
研制了采用液压驱动的水下作业灵巧手,3个手指在一个液压马达驱动下,同时张开或收拢.为了限定3个手指跟关节的运动范围,需要设计3个手指行程限位控制电路.从液压马达正反转、内外侧行程限位开关等输入信号入手,依据手指运动规律,列出4...
关键词：水下作业 液压驱动器 水下灵巧手 可编程逻辑器件 
新型电动水下作业机械手
《舰船知识》2009年第7期11-11,共1页
德国ECA集团在英国的子公司CSIP公司日前公布了ARM5E型5联动电动水下操作机械手。该机械手由HE30硬阳极氧化铝、316号不锈钢与镍铝青铜合金制造，最大工作深度可达3000米，最小提升重量为25千克，可装备遥控无人水下航行器或进行其他水...
关键词：水下作业机械手 电动遥控 无人水下航行器 模块化设计 阳极氧化铝 铝青铜合金 液压机械手 声呐系统 
水下作业机械手运动学分析与仿真被引量：3
《中国造船》2009年第1期122-127,共6页谭定忠 王启明 宋瑞晗 姚昕 顾义华 
针对水下作业机械手难于实现负载能力与灵活性相统一的问题,设计了一种采用欠驱动机构的水下作业机械手,建立了该机械手的三维模型,并对机械手的工作原理和运动学特性进行了分析与仿真。从分析与仿真的结果可以看出,采用欠驱动机构可以...
关键词：船舶 舰船工程 水下作业 机械手 运动学特性 柔顺抓取 
专用机械工程
《中国学术期刊文摘》2008年第10期134-134,共1页
基于欠驱动机构的水下作业机械手仿真研究;光轮压路机车架有限元分析及结构改进设计;
关键词：专用机械工程 水下作业机械手 结构改进设计 疲劳裂纹扩展 集装箱起重机 欠驱动机构 有限元分析 光轮压路机 
一种具有柔顺抓取功能的水下作业机械手被引量：1
《船舶工程》2008年第2期45-47,66,共4页谭定忠 王启明 杨军 朱丽丹 贾春燕 
建立了机械手的三维模型,对机械手的工作原理和静力学特性进行研究,分析了运动部件之间的相对关系;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有三个手指,采用4个驱动元件实现对机械手11个自由度的驱动,三个手指之间的相对位置...
关键词：机器人技术 水下作业 机械手 柔顺抓取 静力学特性 
基于欠驱动机构的水下作业机械手仿真研究被引量：1
《中国工程机械学报》2007年第4期379-383,共5页谭定忠 乔锋华 姚昕 朱丽丹 宋瑞涵 
建立了机械手的三维模型,对机械手运动学和动力学性能进行了仿真研究,分析了运动部件之间的相对关系,完成了机械手抓取不同目标物时的运动学、动力学仿真;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有3个手指,采用4个驱动元件...
关键词：欠驱动 水下 作业机械手 柔顺抓取 
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