动态环境

作品数：1266被引量：5733H指数：32
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结合目标检测和特征点关联的动态视觉SLAM算法
《计算机应用》2025年第2期610-615,共6页文诗佳 金世俊 
针对动态物体严重干扰同时定位与建图(SLAM)系统正常运行的问题,提出一种基于目标检测和特征点关联的动态视觉SLAM算法。首先,利用YOLOv5目标检测网络得到环境中潜在动态物体的信息,并基于简易目标跟踪对图像漏检进行补偿;其次,为解决...
关键词：动态环境 目标检测 同时定位与建图 稠密点云地图 光流法 
基于请求与应答通信机制和局部注意力机制的多机器人强化学习路径规划方法被引量：1
《计算机应用》2024年第2期432-438,共7页邓辅秦 官桧锋 谭朝恩 付兰慧 王宏民 林天麟 张建民 
国家重点研发计划项目(2020YFB1313300);深圳市科技计划项目(KQTD2016113010470345);深圳市人工智能与机器人研究院探索性研究项目(AC01202101103);五邑大学横向课题(33520098)。
为降低多机器人在动态环境下路径规划的阻塞率,基于深度强化学习方法框架Actor-Critic,设计一种基于请求与应答通信机制和局部注意力机制的分布式深度强化学习路径规划方法(DCAMAPF)。在Actor网络,基于请求与应答通信机制,每个机器人请...
关键词：多机器人路径规划 深度强化学习 注意力机制 通信 动态环境 
动态环境下视觉定位与建图的运动分割研究进展被引量：2
《计算机应用》2023年第8期2537-2545,共9页朱东莹 钟勇 杨观赐 李杨 
国家自然科学基金资助项目(62163007);贵州省科技计划项目(黔科合平台人才[2020]6007,黔科合支撑[2021]一般439)。
动态环境中视觉定位与建图系统受环境中动态物体的影响,定位与建图误差增加同时鲁棒性下降。而对输入图像的运动分割可显著提高动态环境下视觉定位与建图系统的性能。动态环境中的动态物体可分为运动物体与潜在运动物体。当前动态物体...
关键词：视觉定位与建图 动态环境 运动分割 实时性 移动机器人 
动态环境下结合实例分割与聚类的鲁棒RGB-D SLAM系统被引量：4
《计算机应用》2023年第4期1220-1225,共6页肖田邹子 周小博 罗欣 唐其鹏 
国家自然科学基金资助项目(51907174)。
视觉同步定位与建图(VSLAM)技术常常用于室内机器人的导航与感知,然而VSLAM的位姿估算方法是针对静态环境的,当场景中存在运动对象时,可能会导致定位和建图失败。针对此问题,提出了一个结合实例分割与聚类的VSLAM系统。所提系统使用实...
关键词：同步定位与建图 实例分割 聚类 动态环境 静态稠密点云地图 
动态环境下基于深度学习的实时视觉SLAM被引量：1
《计算机应用》2022年第S02期86-91,共6页卢俊颖 刘键均 夏益民 蔡述庭 
教育部产学合作协同育人项目(202102172024);粤澳联合创新项目(2021A0505080006);广东工业大学大学生创新训练项目(xj2022118450151)。
针对动态环境下视觉同步定位与建图(SLAM)系统运行效率低的问题,提出了一种基于深度学习的实时语义视觉SLAM算法。所提算法的语义线程不会阻塞跟踪线程的运行,只对最新的待分割图像进行语义分割,分割后对分割结果进行检测与修复,并更新...
关键词：动态环境 视觉同步定位与建图 语义分割 语义点云地图 实时性 
基于YOLO的复杂环境视觉SLAM优化方法被引量：5
《计算机应用》2021年第S02期208-213,共6页吴丽凡 魏东岩 袁洪 
中国科学院空天信息创新研究院重点部署项目(E0Z214010F)。
针对视觉SLAM的前端视觉里程计在实际路面应用中易受移动车辆、行人等动态目标影响而导致的错误对极约束问题,基于YOLO提出了一种去除动态特征点的方法,通过对路面动态目标进行识别,并对提取到的不稳定特征点进行剔除,实现对视觉SLAM定...
关键词：视觉SLAM ORB-SLAM2方法 神经网络 YOLO 复杂动态环境 特征点剔除 
动态环境下基于深度学习的语义SLAM算法被引量：6
《计算机应用》2021年第10期2945-2951,共7页郑思诚 孔令华 游通飞 易定容 
国家自然科学基金面上项目(51775200)。
针对应用场景中存在的运动物体会降低视觉同步定位与地图构建(SLAM)系统的定位精度和鲁棒性的问题,提出一种基于语义信息的动态环境下的视觉SLAM算法。首先,将传统视觉SLAM前端与YOLOv4目标检测算法相结合,在对输入图像进行ORB特征提取...
关键词：视觉同步定位与地图构建 语义信息 目标检测算法 特征点 动态环境 
动态环境下自适应阈值分割方法被引量：9
《计算机应用》2016年第A02期152-156,共5页刘敦浩 张彦铎 李迅 张瑶 袁博 
湖北省自然科学基金资助项目(2014CFB779)
研究在机器人比赛背景下对色标模型障碍物的识别情况,针对机器人在移动过程中会因视角、光照变化而导致静态图像处理不能很好地提取出障碍物的问题,提出一种基于动态环境下的自适应阈值分割方法。首先研究了不同颜色空间在动态环境下的...
关键词：阈值分割 图像处理 动态环境 色标模型 颜色空间 自适应 
基于动态环境衰减的粒子滤波室内定位算法被引量：2
《计算机应用》2015年第9期2465-2469,共5页李奕诺 肖如良 倪友聪 苏小敏 杜欣 蔡声镇 
教育部规划基金资助项目(11YJA860028);福建省科技计划重大项目(2011H6006)
针对精确的室内定位中节点受复杂环境的干扰带来因距离相同而位置不同的环境差异,造成定位精度不足和定位稳定性较差的问题,提出了一种新的动态环境衰减因子(DEAF)模型的算法。算法构造DEAF模型,且重新定义了其取值方式。在算法中,首先...
关键词：动态环境衰减因素 粒子滤波 接收信号强度 三边测量法 室内定位 
基于修补策略的约束多目标动态环境经济调度优化算法被引量：3
《计算机应用》2015年第8期2249-2255,共7页钱淑渠 武慧虹 徐国峰 
国家自然科学基金资助项目(61304146);贵州省教育厅优秀科技创新人才奖励计划项目(黔教合KY字[2014]255);贵州省科学技术基金资助项目(20152002)
针对传统的优化算法求解多目标动态环境经济调度(MODEED)模型时极难获得高质量的可行解,且收敛速度慢等问题,根据MODEED模型约束特征,设计了一种约束修补策略;然后将该策略嵌入非支配排序算法(NSGAⅡ),进而提出一种修补策略的约束多目...
关键词：电力系统 动态环境经济调度 多目标优化 修补策略 收敛性 
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