里程计

作品数：758被引量：2269H指数：21
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基于平面特征的LIO增强GNSS RTK定位性能研究被引量：1
《导航定位学报》2024年第1期12-20,共9页孙之远 李星星 汪世文 李圣雨 
国家重点研发计划项目(2021YFB2501102)。
针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题,提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计(LIO)增强全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术(RTK)定位性能的方法:通过滑动窗口构建多帧激...
关键词：多传感器融合 实时动态差分定位技术(RTK) 激光雷达(LiDAR) 雷达惯性里程计(LIO) 惯性导航系统(INS) 
基于点云特征的改进RANSAC地面分割算法被引量：1
《导航定位学报》2024年第1期106-114,共9页隋心 王思语 罗力 陈志键 史政旭 张杰 郝玉婷 
针对室外复杂场景下,轻量级和地面优化的激光雷达里程计与测图(LeGO-LOAM)算法由于地面分割不精确而导致算法定位精度降低的问题,提出一种基于改进随机一致性采样(RANSAC)的多线程地面分割算法:相较于传统RANSAC算法,该算法舍弃从全部...
关键词：轻量级和地面优化的激光雷达里程计与测图(LeGO-LOAM) 随机一致性采样(RANSAC) 地面分割 室外定位 
城市环境下视觉惯性里程计辅助PPP定位被引量：2
《导航定位学报》2023年第6期34-41,101,共9页张守建 李欣然 王逸石 徐博 
国家重点研发计划(2021YFB2501100)。
针对复杂城市环境下,卫星信号容易受到遮蔽,精密单点定位(PPP)技术无法实现高精度连续定位,而视觉惯性里程计(VIO)可以提供连续的相对位置和速度,但其误差随时间累积,无法长时间独立提供高精度导航等问题,提出半紧组合VIO辅助PPP(VIO-P...
关键词：多源融合平台 参数标定 车载导航 半紧组合 精密单点定位(PPP) 视觉惯性里程计(VIO) 
LSTM神经网络辅助的GNSS/VO组合定位方法被引量：4
《导航定位学报》2023年第3期156-164,共9页林秋良 赵有兵 冯威 黄丁发 
国家自然科学基金项目(42171429);中国国家铁路集团有限公司科技研究开发计划重大课题(K2020X017)。
针对当全球卫星导航系统(GNSS)信号失锁时,GNSS与视觉里程计(VO)组合定位方法定位精度下降的问题,提出一种基于长短期记忆(LSTM)神经网络辅助的GNSS/VO组合定位方法:在GNSS工作正常情况下,利用视觉里程计的位移增量和姿态构建LSTM的特...
关键词：全球卫星导航系统(GNSS) 组合导航 长短期记忆 神经网络 GNSS拒止 视觉里程计(VO) 
一种单目VIO/UWB室内组合定位方法被引量：2
《导航定位学报》2022年第6期1-8,共8页隋心 张杰 陈志键 王思语 张宏庆 张聪 徐爱功 
国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2002101,XLYC2008034);辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL016)。
针对单目视觉惯性里程计(VIO)在室内环境下易漂移、定位误差较大的问题,提出了一种基于单目VIO/超宽带(UWB)组合的室内高精度定位方法。该方法结合单目VIO输出的位置信息和UWB的测距信息,利用自适应卡尔曼滤波进行数据融合,考虑到UWB测...
关键词：单目视觉惯性里程计 超宽带 自适应抗差卡尔曼滤波 非视距 室内定位 
蓝牙阵列/IMU/里程计室内组合定位方法被引量：3
《导航定位学报》2022年第6期88-96,共9页常康龙 甄杰 李晨辉 杨文东 
国家重点研发计划项目(2016YFB0502201)。
在室内定位领域,惯性测量单元(IMU)、里程计等常见传感器存在累积误差,且无法利用全球卫星导航系统(GNSS)提供位置校准服务,而采用基于蓝牙信号的阵列天线定位结果易受到非视距(NLOS)误差影响。针对上述问题,提出基于蓝牙阵列/IMU/里程...
关键词：组合导航 扩展卡尔曼滤波 惯性导航 里程计 蓝牙阵列 
室内退化场景下UWB双基站辅助LiDAR里程计的定位方法被引量：1
《导航定位学报》2022年第5期1-9,共9页徐爱功 程安莉 隋心 陈志键 王思语 高佳鑫 
国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);辽宁省“兴辽英才计划”项目资助项目(XLYC2002101,XLYC2008034);辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL016)。
针对在结构特征稀疏且连续重复的退化场景下,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与建图技术(SLAM),由于约束缺失而无法恢复运动状态的问题,笔者提出利用超宽带(UWB)双基站辅助LiDAR里程计的定位方法。首先,利用退化因子判断LiDAR SLAM的退...
关键词：退化场景 超宽带 激光里程计 退化因子 室内组合定位 
障碍物检测与车辆视觉定位一体化的方法研究被引量：2
《导航定位学报》2022年第5期105-112,共8页白丽娟 黄劲松 
在自动驾驶的研究中,障碍物检测与车辆视觉定位一直是2个研究热点。针对在目前的自动驾驶解决方案中,障碍物检测与车辆视觉定位是被完全划分为2个模块单独完成的,部分计算得到的模块并未实现最佳的利用这一缺陷,提出了以立体匹配恢复出...
关键词：棒状像素 障碍物检测 双目视觉 视觉里程计 
一种单目视觉里程计/UWB组合室内定位方法被引量：10
《导航定位学报》2021年第5期82-88,共7页徐爱功 闫可新 高嵩 宋帅 隋心 
辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);辽宁省自然科学基金计划指导计划项目(2019-ZD-0051)。
针对室内环境下,单目视觉里程计定位中存在的尺度不可观和误差累积、超宽带(UWB)定位中存在的易受非视距误差影响的问题,提出一种单目视觉里程计/UWB组合定位方法,借助UWB获得绝对的位置信息,利用最小二乘法对单目视觉里程计进行绝对尺...
关键词：视觉里程计 超宽带 尺度估计 非视距误差 室内定位 
GNSS/VO组合导航研究现状及发展趋势被引量：4
《导航定位学报》2018年第2期1-6,共6页曾庆喜 邱文旗 冯玉朋 刘德辉 贾丰源 
中国博士后科学基金支持项目(171980);汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金支持项目(2016)
目前高性能GNSS/INS组合导航系统价格昂贵、不利于无人驾驶车辆产业化,而摄像头作为无人驾驶车辆的必备传感器,具有价格便宜、操作简便且容易与目标跟踪、地图构建、避障等功能进行融合的优点。提出了基于摄像头的VO取代INS与GNSS进行...
关键词：GNSS 视觉里程计 组合导航系统 无人驾驶车辆 
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