粒子滤波器

作品数：320被引量：1616H指数：19
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智能空间下基于WIFI指纹定位与粒子滤波的服务机器人复合全局定位系统设计被引量：21
《机器人》2016年第2期178-184,共7页路飞 田国会 刘国良 王宇恒 
国家自然科学基金(61305122;61573216);中国博士后科学基金(2014M561928);山东省博士后基金(201502023);山东省自然科学基金(ZR2015FM007);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(BS2014DX010);山东大学人才引进与培养类专项基金(2015TB009);山东省科技重大专项(新兴产业)项目(2015ZDXX0101F03);泰山学者工程专项经费
针对机器人在没有任何初始位姿先验知识的情况下,通过传感器感知信息确定位姿的全局定位问题,将智能空间技术与ROS(robot operating system)服务机器人相结合,设计了一种智能空间技术支持下的基于WIFI指纹定位和蒙特卡洛粒子滤波定位的...
关键词：服务机器人定位 智能空间 WIFI指纹定位 粒子滤波器 复合定位 
基于粒子滤波的AUV组合导航方法被引量：9
《机器人》2012年第1期78-83,共6页张博 徐文 李建龙 
国家863计划资助项目(2009AA12Z308);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2011XZZX003);机器人学国家重点实验室资助项目(RLO200817)
讨论了粒子滤波器和RB(Rao-Blackwellised)粒子滤波器两种滤波方法在组合导航中的应用,给出了组合导航算法用于自治水下航行器(AUV)的具体数学模型,并且与拓展卡尔曼滤波器的导航结果进行比较.利用AUV湖上试验验证了3种算法的导航性能,...
关键词：自治水下航行器 组合导航 粒子滤波器 Rao-Blackwellised粒子滤波器 拓展卡尔曼滤波器 
基于粒子群优化的移动机器人SLAM方法被引量：18
《机器人》2009年第6期513-517,共5页陈白帆 蔡自兴 袁成 
国家自然科学基金重点资助项目(90820302);国家自然科学基金青年基金资助项目(60805027)
针对移动机器人的粒子滤波SLAM(同时定位与建图)方法中需要大量粒子来提高精度的问题,将粒子群优化思想引入到FastSLAM中,提出了一种基于粒子群优化的同时定位与建图方法.通过粒子群优化方法对FastSLAM中预估粒子进行更新,调整粒子的提...
关键词：SLAM 移动机器人 粒子滤波器 粒子群优化 
一种基于遗传算法的FastSLAM 2．0算法被引量：20
《机器人》2009年第1期25-32,共8页周武 赵春霞 
FastSLAM 2.0算法的重采样过程会带来"粒子耗尽"问题,为了改进算法的性能、提高估计精度,将FastSLAM 2.0算法与遗传算法相结合,提出了一种解决SLAM问题的方法——遗传快速SLAM算法.针对FastSLAM 2.0算法的特点,设计了一种改进的遗传算...
关键词：同时定位与地图创建 遗传算法 粒子滤波器 unscented卡尔曼滤波器 扩展卡尔曼滤波器 
基于分布式感知的移动机器人同时定位与地图创建被引量：8
《机器人》2009年第1期33-39,共7页梁志伟 马旭东 戴先中 房芳 
国家863计划资助项目(2006AA040202;2007AA041703);国家青年自然科学基金资助项目(60805032).
为了创建大规模环境的精确栅格地图,提出一种基于分布式感知的两层同时定位与地图创建(SLAM)算法.在局部层,机器人一旦进入了一个新的摄像头视野,便依据机器人本体上的激光和里程计信息,采用Rao-Blackwellized粒子滤波方法创建一个新的...
关键词：同时定位与地图创建 分布式感知 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 随机梯度下降法 
基于粒子滤波器的移动机器人定位和地图创建研究进展被引量：14
《机器人》2007年第3期281-289,297,共10页余洪山 王耀南 
国家自然科学基金资助项目(60375008);教育部博士点基金资助项目(20030532004);湖南大学优秀博士论文创新基金资助项目(521218006)
首先,对粒子滤波器的原理和研究进展进行了综述.然后,介绍了基于粒子滤波器的移动机器人定位研究进展.其次,给出了粒子滤波器在移动机器人地图创建领域的最新成果.最后,对粒子滤波器在移动机器人研究领域的未来发展方向进行了展望.
关键词：粒子滤波器 蒙特卡洛定位 移动机器人地图创建 移动机器人定位 移动机器人同步地图创建和定位 
基于主元神经网络的非结构化道路跟踪被引量：18
《机器人》2005年第3期247-251,共5页李青 郑南宁 马琳 程洪 
国家自然科学基金优秀创新研究群体资助项目(60024301)
在概率的框架内,基于主元神经网络,提出了一种新的蒙特卡罗道路跟踪技术,用于自主陆地车辆在非结构化道路上的导航.使用直线道路模型表示道路边缘,并对其状态利用二阶自回归模型进行预测;在HSV彩色空间将颜色信息和局部空间特征相结合,...
关键词：主元神经网络 粒子滤波器 自主陆地车辆 非结构化道路跟踪 
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