力觉临场感系统

作品数：15被引量：31H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：黄惟一宋爱国刘威张庆曹效英更多>>
相关机构：东南大学哈尔滨工业大学上海交通大学南京邮电学院更多>>
相关期刊：《模式识别与人工智能》《控制与决策》《仪器仪表学报》《机器人》更多>>
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基于虚拟现实的力觉临场感系统及其稳定性分析被引量：2
《仪器仪表学报》2006年第z2期1090-1093,1104,共5页刘威 宋爱国 
国家863资助项目(2002AA742048);霍英东青年教师基金项目(60475034)
时延是影响力觉临场感遥操作系统正常作业的突出问题,而虚拟现实技术是解决时延问题的有力手段。本文通过将虚拟预测环境作为时间前向观测器,构造了基于虚拟现实的力反馈遥操作系统的动力学方程,并在此基础上提出了基于虚拟预测环境误...
关键词：力反馈 虚拟现实 遥操作 稳定性 
力觉临场感系统中操作环境动力学的小波神经网络模型被引量：2
《仪器仪表学报》2006年第1期14-18,共5页俞阿龙 黄惟一 
江苏省高等学校自然科学基金(04KJD140033)资助项目。
在力觉临场感系统中机器人操作环境经常是非线性的和未知的。为使本地操作者了解环境特性,需对操作环境进行建模。为此,进一步研究力觉临场感系统中机器人操作环境动力学模型,提出一种新的基于小波神经网络的环境非线性动力学模型的建...
关键词：机器人 力觉临场感 操作环境 小波神经网络 建模 
基于神经网络的力觉临场感系统的预测控制被引量：1
《控制与决策》2003年第3期336-339,共4页陈启宏 费树岷 宋爱国 
国家高技术基金资助项目 ( 2 0 0 1AA42 3 140 )
针对力觉临场感系统传输通道中存在时变通讯时延 ,造成系统不稳定和操作性能降低的问题 ,利用前向神经网络建立主机械手、从机械手和环境的模型 ,并通过神经网络模型预测主机械手速度和从机械手受力 ,以消除或减少通讯时延对系统的影响。
关键词：力觉临场感 时廷 神经网络 预测控制 
力觉临场感系统中操作环境的实时建模
《测控技术》2002年第9期56-59,共4页王亦红 黄惟一 宋爱国 
力觉临场感遥操作系统的操作环境常常是未知的 ,为使本地操作者可以无障碍、无失真地实时感知远地环境特性 ,需对未知的操作环境在线建模。然而在该研究领域目前还没有找到完善的方法实现这一要求。为此 ,本研究根据辨识理论 ,提出了一...
关键词：力觉临场感系统 操作环境 实时建模 遥控系统 
虚拟现实力觉临场感系统的动力学建模研究被引量：2
《南京邮电学院学报（自然科学版）》2002年第4期21-24,共4页高翔 黄惟一 
国家自然科学基金(69875004)资助项目
介绍了虚拟现实力觉临场感系统构成,指出了虚拟现实技术是解决力觉临场感遥控作业系统时延的最有效的方法之一;实现虚拟现实力觉临场感系统的关键是建立精确的虚拟环境模型。提出了分段描述环境动力学特征的观点,并进一步讨论了不同工...
关键词：虚拟现实 力觉临场感 动力学 机器人 
力觉临场感系统中环境动力学的遗传神经网络模型被引量：3
《电子测量与仪器学报》2002年第4期27-32,共6页陈俊杰 黄惟一 宋爱国 
国家"十五";"863"高技术项目 (No .2 0 0 1AA42 3 2 40 )资助课题
针对环境的本质非线性特征 ,提出了一种新的基于遗传神经网络的力觉临场感系统中环境动力学模型的建立方法 ,阐述了其建模机理和建模算法 ,并通过实验验证其有效性。
关键词：力觉临场感系统 环境动力学 遗传神经网络模型 机器人 GGN模型 
虚拟现实力觉临场感系统中操作者的动力学模型被引量：2
《传感技术学报》2002年第1期38-42,共5页陈俊杰 黄惟一 宋爱国 
国家教委博士点基金课题 :980 2 8619;教育部骨干教师计划资助项目
提出了虚拟现实力觉临场感遥控作业系统中操作者 (人 )在感受、传递以及执行信息的过程中实现了两种模式的动力学信息传递 ;力模式信息传递和运动模式信息传递 .建立了操作者 (人 )的动力学模型并将其分成融合、神经肌肉和执行三级 ,给...
关键词：虚拟现实 力觉临场感 操作者 动力学模型 心理生理学 
力觉临场感系统的动力学建模及控制策略被引量：7
《上海交通大学学报》1999年第5期584-587,共4页陈卫东 席裕庚 蔡鹤皋 
由于对主从机器人系统中主从手的动力学控制可使操作者获得对操作物体的力觉临场感，增强其执行复杂遥操作任务的能力．基于该系统在笛卡尔空间的动力学模型，阐述了该系统的控制结构和控制策略．通过分析系统的动力学特性，表明了在不...
关键词：机器人 控制策略 力觉临场感系统 动力学模型 
力觉临场感系统的小时延稳定性分析
《东南大学学报（自然科学版）》1999年第2期6-11,共6页胡文松 宋爱国 黄惟一 
国家高技术智能机器人资助
从建立力觉临场感系统的时延动力学方程出发，利用差分微分方程组对力觉临场感系统的时延稳定性进行分析．采用李亚普诺夫函数进行讨论，根据从机械手的运动状态为自由运动状态及与环境作用状态两种情况分别进行讨论，确定了时延界限，...
关键词：临场感 时延 稳定性 力学临场感系统 动力学 
基于遗传算法的力觉临场感系统环境阻抗参数估计研究被引量：2
《模式识别与人工智能》1999年第2期217-222,共6页曾庆军 宋爱国 黄惟一 
国家自然科学基金;国家863高技术资助
力觉临场感遥控作业系统在实际中经常工作在未知环境中,而环境的建模对于提高力觉临场感系统的透明性,特别是通讯时延存在时系统的透明性非常重要。目前在研究中普遍采用的是环境的阻抗模型,针对未知环境必须估计出环境阻抗模型的参数...
关键词：遗传算法 环境阻抗参数 学力临场感系统 
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