零力矩点

作品数：115被引量：476H指数：10
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基于体感的仿人机器人步态学习与控制被引量：2
《计算机应用》2015年第3期787-791,801,共6页周浩 浦剑涛 梁岚珍 方建军 郭浩 
北京市自然科学基金资助项目(4142018)
针对现有理想化步态动力学模型规划方法复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于体感数据学习人体步态的仿人机器人步态生成方法。首先,用体感设备收集人体骨骼信息,基于最小二乘拟合方法建立人体关节局部坐标系;其次,搭...
关键词：仿人机器人 步态规划 步态学习 零力矩点 体感 
基于零力矩点预观控制的在线步态规划被引量：1
《计算机应用》2014年第2期514-518,共5页曾鹤 杨宜民 
提出了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制的仿人机器人在线步态规划方法。参照仿人机器人的ZMP表达式,将水平角动量引入机器人的桌子-小车模型表达式,对其进行了扩展;基于扩展桌子-小车模型并结合预观控制理论,在线完成机器人的步态规划。...
关键词：仿人机器人 扩展桌子一小车模型 预观控制 步态优化 
基于模糊控制的仿人机器人零力矩点在线调整被引量：4
《计算机应用》2013年第A01期298-300,共3页陈磊 张国良 张维平 敬斌 
针对机器人在步行过程中容易受到干扰而使零力矩点(ZMP)轨迹偏离期望值,导致不能稳定行走的问题,提出采用模糊控制的方法调整上体姿态以实现对ZMP偏差的补偿。以NAO仿人机器人为平台,首先用参考轨迹法对机器人进行步态规划,得到保证机...
关键词：仿人机器人 步态规划 零力矩点在线调整 模糊控制 
基于三维线性倒立摆的仿人机器人步态规划被引量：7
《计算机应用》2012年第9期2643-2647,2651,共6页于国晨 刘永信 李晓红 
国家科技部项目(2009GJA40047)
为了实时调整仿人机器人的步态,提出一种仿人机器人的步态生成方法。把机器人运动简化为三维线性倒立摆运动模式,通过预先规划好的零力矩点(ZMP)轨迹,根据质心(CoM)和ZMP的关系,求出CoM轨迹;再将前向步态和侧向步态简化为七连杆结构和...
关键词：仿人机器人 三维线性倒立摆 零力矩点 质心 步态规划 
双足机器人步行模式的在线全身修正被引量：4
《计算机应用》2011年第1期286-288,292,共4页胡金东 刘国栋 
提出一种双足机器人步行的在线全身修正方法。根据机器人简化动力学模型规划机器人步行模式。在真实环境中,双足机器人在跟踪预先规划的步行模式时目标值和实际运动状态之间会产生误差。为了减少抑制误差,采用机器人质心补偿,对其全身...
关键词：双足机器人 零力矩点 质心 全身修正 
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