轮式机器人

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基于轮式机器人与微小目标识别技术的机场跑道异物检测系统研究
《无线互联科技》2024年第22期68-72,共5页白颢 刘璟之 李雄威 王泽玮 
文章针对航空器起降间隙较大的支线机场跑道的异物自动识别与定位问题展开研究,提出了一种基于具备自主导航功能的轮式机器人结合工业相机与激光雷达系统的跑道异物自动识别定位系统。该研究主要采用图像分块处理与深度学习框架相结合...
关键词：轮式机器人 目标识别 机场跑道异物 图像处理 深度学习 
管道外壁机器人全向行走机构设计与仿真
《机械设计与制造》2024年第11期341-345,共5页吕善文 郑华栋 陈鹿民 刘凯旋 
河南省高等学校重点科研项目(21A460031)。
针对石油输送管道焊接作业需求,提出一种用于管道外壁行走的新型轮式机器人行走机构,并能实现管道过弯。设计了采用水平布置的全向轮和预紧弹簧组成的悬挂机构,过弯时在弹簧力的作用下能够适应弯道轮廓。将水平面内的全向轮过弯运动等...
关键词：管道机器人 轮式机器人 结构设计 ADAMS仿真 
基于最小snap的机器人自主探索路径规划算法被引量：1
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2023年第1期39-46,共8页王承端 王桐 
基于最大化信息增益的自主探索路径规划算法在小规模场景下探索效率高,但是由于其缺乏全局性在复杂场景中探索效率差,并且探索轨迹不平滑,机器人无法直接追踪.通过分层思想将路径规划分为全局与局部两部分,使用全局规划结果引导局部探...
关键词：未知环境探索 路径规划 规矩优化 最小化snap 最小二乘法 轮式机器人 
轮式机器人三自由度视觉里程计研究
《内蒙古科技大学学报》2022年第3期280-284,共5页李少波 巩泽辉 崔桂梅 任彦 
国家自然科学基金资助项目(62063027);内蒙古自治区自然科学基金资助项目(2019MS06002).
针对平面运动轮式机器人的二维运动特点,对视觉里程计进行降维处理.使用汉明距与等高约束条件相结合,滤除误匹配特征点对与彩色图匹配正确但深度图误差较大的匹配特征点对.降维处理后使用二维ICP算法进行相机帧间运动估计.通过实验进行...
关键词：视觉里程计 轮式机器人 等高约束 SLAM 
基于Blockly和树莓派的多模态控制智能车
《软件》2022年第9期1-3,13,共4页杨杰 宋俊炜 吴思玮 魏苏州 赖晓晨 
2021年国家级大学生创新创业训练计划支持项目(20211014110185);2021年谷歌信息技术(中国)有限公司支持的教育部产学合作协同育人项目(202101123064)。
近年来,可视化控制技术备受关注,如何在工业生产或工程运作中实现灵活的可视化、模块化控制,逐渐成为研究者关注的热点问题。基于Blockly与树莓派芯片设计的多种模态联合控制的轮式机器人,将一系列具有基础逻辑的工程操作封装为具有交...
关键词：Blockly 可视化控制 多模态控制 树莓派轮式机器人 
基于惯性测量单元的轮式机器人轨迹跟踪仿真被引量：1
《计算机仿真》2021年第2期331-334,481,共5页孙正凤 张朋 刘小军 
针对轮式机器人轨迹跟踪质量下降问题,提出基于惯性测量单元(IMU)的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过两个惯性测量单元(IMU)来建立轮式机器人的速度、角速度计算模型,针对轮式移动机器人执行中的差动命令对轮式机器人实施闭环控制...
关键词：轮式机器人 轨迹跟踪 惯性测量单元 
一种人工智能迷宫穿梭电脑鼠被引量：1
《现代信息科技》2021年第1期168-170,174,共4页龙行 杜强 王宁 杨荃文 
国家级大学生创新创业项目(201910859003)。
作为微型轮式机器人,电脑鼠能够自主地求解迷宫。文章对电脑鼠车身结构进行了研究,通过加入新型双层吸盘装置增大压力,提高电脑鼠在迷宫穿梭时的速度,降低电脑鼠高速运行下打滑的风险;对算法控制等方面的研究与改进,电脑鼠能够在迷宫中...
关键词：轮式机器人 电脑鼠 结构设计 算法控制 
搭载RGB-D相机轮式机器人误匹配特征点筛除方法被引量：1
《小型微型计算机系统》2020年第11期2359-2364,共6页李少波 张伟 孙采鹰 任彦 
内蒙古自治区自然科学基金项目(2019MS06002)资助.
根据搭载RGB-D相机的平面运动轮式机器人运动特点,本文提出一种基于等高约束条件和直线约束条件的误匹配特征点对筛选方法.本文首先在平面运动机器人相机运动约束条件下,建立了匹配特征点对的等高约束条件和直线约束条件,然后利用该条...
关键词：特征点匹配 特征点对筛选 随机抽样一致性 等高约束 直线约束 
MEMS INS/GNSS组合导航系统在车辆和机器人载体上的性能对比分析被引量：7
《传感技术学报》2020年第8期1216-1222,共7页樊静 陈起金 唐海亮 牛小骥 
国家重点研发计划项目(2016YFB0501800)。
同一款MEMS INS/GNSS组合导航系统在不同运动载体上的定位定姿性能差异会显著影响应用效果,有必要做深入的定量研究。本文首先采用奇异值分解方法,分析了组合导航状态量在载体不同运动场景下的可观测度。然后,对比了车辆和轮式机器人载...
关键词：INS/GNSS组合导航 MEMS惯导 轮式机器人 姿态误差 可观测度分析 
轮式机器人的抗干扰有限时间稳定控制系统设计被引量：1
《电子元器件与信息技术》2020年第8期56-59,共4页马灿洪 巩琪娟 严彦成 黄峥 王建晖 
广东省教育厅创新人才项目(2018KQNCX197);广东省自然科学基金项目(2019A1515110995);广州市科技计划项目(202002030286);广州大学校内项目(YG2020009);大学生创新创业训练大赛(XJ202011078051)。
本文针对轮式机器人跟踪时间过长、抗干扰能力差的问题,将有限时间稳定控制理论与backstepping设计方法相融合,提出一种抗干扰有限时间稳定轨迹跟踪控制方法。首先结合动力学模型将跟踪误差模型分解成角速度误差系统和位置误差系统,然...
关键词：轮式机器人 有限时间稳定 抗干扰 建模与仿真 
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