轮式机器人

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基于轮式机器人与微小目标识别技术的机场跑道异物检测系统研究
《无线互联科技》2024年第22期68-72,共5页白颢 刘璟之 李雄威 王泽玮 
文章针对航空器起降间隙较大的支线机场跑道的异物自动识别与定位问题展开研究,提出了一种基于具备自主导航功能的轮式机器人结合工业相机与激光雷达系统的跑道异物自动识别定位系统。该研究主要采用图像分块处理与深度学习框架相结合...
关键词：轮式机器人 目标识别 机场跑道异物 图像处理 深度学习 
管道外壁机器人全向行走机构设计与仿真
《机械设计与制造》2024年第11期341-345,共5页吕善文 郑华栋 陈鹿民 刘凯旋 
河南省高等学校重点科研项目(21A460031)。
针对石油输送管道焊接作业需求,提出一种用于管道外壁行走的新型轮式机器人行走机构,并能实现管道过弯。设计了采用水平布置的全向轮和预紧弹簧组成的悬挂机构,过弯时在弹簧力的作用下能够适应弯道轮廓。将水平面内的全向轮过弯运动等...
关键词：管道机器人 轮式机器人 结构设计 ADAMS仿真 
基于最小snap的机器人自主探索路径规划算法被引量：1
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2023年第1期39-46,共8页王承端 王桐 
基于最大化信息增益的自主探索路径规划算法在小规模场景下探索效率高,但是由于其缺乏全局性在复杂场景中探索效率差,并且探索轨迹不平滑,机器人无法直接追踪.通过分层思想将路径规划分为全局与局部两部分,使用全局规划结果引导局部探...
关键词：未知环境探索 路径规划 规矩优化 最小化snap 最小二乘法 轮式机器人 
轮式机器人三自由度视觉里程计研究
《内蒙古科技大学学报》2022年第3期280-284,共5页李少波 巩泽辉 崔桂梅 任彦 
国家自然科学基金资助项目(62063027);内蒙古自治区自然科学基金资助项目(2019MS06002).
针对平面运动轮式机器人的二维运动特点,对视觉里程计进行降维处理.使用汉明距与等高约束条件相结合,滤除误匹配特征点对与彩色图匹配正确但深度图误差较大的匹配特征点对.降维处理后使用二维ICP算法进行相机帧间运动估计.通过实验进行...
关键词：视觉里程计 轮式机器人 等高约束 SLAM 
搭载RGB-D相机轮式机器人误匹配特征点筛除方法被引量：1
《小型微型计算机系统》2020年第11期2359-2364,共6页李少波 张伟 孙采鹰 任彦 
内蒙古自治区自然科学基金项目(2019MS06002)资助.
根据搭载RGB-D相机的平面运动轮式机器人运动特点,本文提出一种基于等高约束条件和直线约束条件的误匹配特征点对筛选方法.本文首先在平面运动机器人相机运动约束条件下,建立了匹配特征点对的等高约束条件和直线约束条件,然后利用该条...
关键词：特征点匹配 特征点对筛选 随机抽样一致性 等高约束 直线约束 
MEMS INS/GNSS组合导航系统在车辆和机器人载体上的性能对比分析被引量：7
《传感技术学报》2020年第8期1216-1222,共7页樊静 陈起金 唐海亮 牛小骥 
国家重点研发计划项目(2016YFB0501800)。
同一款MEMS INS/GNSS组合导航系统在不同运动载体上的定位定姿性能差异会显著影响应用效果,有必要做深入的定量研究。本文首先采用奇异值分解方法,分析了组合导航状态量在载体不同运动场景下的可观测度。然后,对比了车辆和轮式机器人载...
关键词：INS/GNSS组合导航 MEMS惯导 轮式机器人 姿态误差 可观测度分析 
基于轮式机器人的实时3D栅格地图构建被引量：4
《计算机工程与应用》2020年第13期164-171,共8页刘安睿劼 王耀力 
山西省自然科学基金(No.201801D121141)。
移动机器人在各种任务中需要进行建图、定位和路径规划,但是目前的视觉SLAM只能输出相机的运动轨迹图,而不能生成用于路径规划和导航的地图。因此,在ORB_SLAM2的基础上,与RGB-D相机相结合,提出了一种实时3D栅格地图构建算法。建立了一...
关键词：ORB_SLAM2系统 RGB-D相机 逆传感器模型(ISM) 3D栅格地图 
轮式机器人轨迹跟踪控制系统的设计被引量：10
《计算机测量与控制》2017年第10期102-104,107,共4页王猛 靳伍银 王安 
2016年度省自然基金B类项目:刀具热变形因素对切削系统稳定性的影响
针对轮式机器人轨迹跟踪控制系统误差收敛速率低、精度和实时性差的问题,采用反演控制算法并结合李雅普诺夫稳定性分析方法对轮式机器人的轨迹跟踪系统进行了优化设计;建立了轮式机器人轨迹跟踪控制系统的运动学模型,并对该模型进行位...
关键词：轨迹跟踪 误差分析 反演控制算法 李雅普诺夫收敛定理 分部虚拟控制量 
模糊PID控制在轮式机器人直立系统中的应用被引量：1
《计算机技术与发展》2016年第9期171-174,共4页李贤喆 江兵 王强 李轩恺 
国家自然科学基金资助项目(11202107);国家创新训练计划(SZDG2014013)
轮式直立机器人具有结构简单、可控性强、行进速度快、控制灵活、低成本等特点,广泛运用于需要按预定路径进行移动的机器人中。依据对轮式机器人建模得出直立状态下车轮加速度的控制算法,设计模糊PID自整定控制器的隶属度关系及模糊规则...
关键词：模糊控制 轮式机器人 直立控制 SIMULINK仿真 PID 
声音
《锻造与冲压》2016年第10期14-14,共1页
无人驾驶中人与车的关系就像骑士与马，即使主人已经晕过去了，战马照样可以回家。然而人一定要能合理干预智能车，实现人机协同共驾。事实上，实现车内乘员和轮式机器人之间的视觉、语音、触摸、脚踏等多种自然交互形态，以及包括手机...
关键词：声音 交互环境 轮式机器人 无人驾驶 人机协同 智能车 
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