捷联惯导

作品数：1832被引量：5256H指数：29
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基于欧拉角的李群捷联惯导误差模型分析与比较研究被引量：2
《系统工程与电子技术》2023年第10期3265-3273,共9页朱天高 刘勇 李开龙 赵仁杰 
国家自然科学基金(61873275,42074010,42174051)资助课题。
惯导姿态、速度状态量同时纳入一个群中,且按照误差的两种定义可构成李群左误差模型和右误差模型。针对基于欧拉角的两种李群误差模型进行了比较研究,分析了两种李群误差模型的差异。针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigatio...
关键词：捷联惯导系统 组合导航 误差模型 李群 欧拉角 
捷联惯导系统全状态量现场标定方法被引量：2
《系统工程与电子技术》2023年第8期2521-2532,共12页张睿 奔粤阳 刘利强 王坤 侯靓 邱天 
国家重点研发计划(2021YFC2801300);高技术船舶项目(MC-201919-C11);GF基础科研计划(JCKY2019604D003)资助课题。
捷联惯导系统的现场标定使用系统级标定方法,由于可观测度较小的状态量不能用卡尔曼滤波辨识估计误差参数,因此提出一种基于状态量正交基的可观测度计算方法,并根据此方法设计出一种提高全状态量可观测度的转位方案。在转动过程中测量...
关键词：现场标定 线性时变系统 可观测度 标定方案 
基于多区间参数修正的角速率姿态算法被引量：4
《系统工程与电子技术》2022年第5期1636-1643,共8页梁哲 周召发 徐志浩 吕文亭 段辉 
国家自然科学基金(41174162)资助课题。
姿态解算是惯性导航过程中的核心环节。针对惯组输出为角速率的情况,参考单子样姿态算法的思路,在角速度多项式拟合过程中利用前周期的部分角速率子样信息,通过对多个不同拟合区间的角速度多项式积分来提取并修正对应采样周期的角增量信...
关键词：捷联惯导姿态算法 角速率输入 圆锥误差 信息复用 滞后修正 
基于改进四元数阻尼误差模型的SINS初始对准算法被引量：6
《系统工程与电子技术》2021年第11期3330-3337,共8页赵仁杰 李开龙 胡柏青 田佳玉 
国家自然科学基金(61703419,61873275)资助课题。
针对传统捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)四元数非线性误差模型存在坐标系不一致的问题,对姿态误差模型和速度误差模型进行改进,将误差矢量统一投影至计算导航坐标系下。此外,引入全球定位系统阻尼信息,在阻尼...
关键词：捷联惯导系统 初始对准 四元数 非线性误差模型 阻尼 
基于信息复用和算法融合的初始对准方法被引量：1
《系统工程与电子技术》2021年第5期1310-1315,共6页徐志浩 周召发 常振军 郭琦 
国家自然科学基金(41174162)资助课题。
对惯性系多矢量定姿法的误差特性进行了理论分析,同时分析了最优估计初始对准的可观测性和对准误差,得出静基座下两种方法的对准精度相当的结论,通过试验验证了该结论,并发现当对准时间较短时,多矢量定姿法存在较大波动,因此将对准阶段...
关键词：捷联惯导 初始对准 信息复用 算法融合 
捷联惯导行进间对准位置更新与误差分析被引量：6
《系统工程与电子技术》2020年第1期172-178,共7页常振军 张志利 周召发 陈河 
国家自然科学基金（41174162）资助课题
针对车载捷联惯导行进间初始对准抗干扰能力差、自主测速设备难以获取位置信息的问题,提出一种基于位置更新的行进间惯性系对准算法,并分析位置误差影响。利用惯性凝固思想建立了行进间惯性系双矢量和多矢量对准模型,提出了一种行进间...
关键词：捷联惯导 初始对准 行进间 位置更新 
旋转捷联惯导抗晃动对准方法被引量：1
《系统工程与电子技术》2019年第9期2087-2091,共5页常振军 张志利 周召发 陈河 赵军阳 
国家自然科学基金(41174162)资助课题
为了提高传统车载捷联惯导在晃动基座下短时间内对准精度和抗干扰能力,提出一种基于惯性系多矢量粗对准与旋转调制最优估计精对准相结合的初始对准方法。阐述惯性系对准原理,对比分析惯性系双矢量和多矢量对准特点,建立最优估计精对准...
关键词：捷联惯导系统 初始对准 旋转调制 惯性系 
横坐标系捷联惯导系统的卡尔曼滤波阻尼设计被引量：2
《系统工程与电子技术》2019年第6期1336-1341,共6页罗莉 张勇刚 方涛 
国家自然科学基金(61773133;61633008)资助课题
由于外速度信息存在误差,基于阻尼网络的横坐标系捷联惯导外水平阻尼算法虽然能抑制舒勒周期振荡,但是在阻尼切换过程中会引入较大的超调误差。因此设计了基于卡尔曼滤波技术的横坐标系捷联惯导外水平阻尼算法。首先建立了横坐标系捷联...
关键词：横坐标系 反馈校正 卡尔曼滤波 极区阻尼 捷联惯导 
KF/UPF在SINS大方位失准角初始对准中的应用被引量：1
《系统工程与电子技术》2018年第12期2775-2781,共7页王健 张涛 童金武 颜亚雄 
国家自然科学基金(51375088);微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室基金(201403);优秀青年教师教学科研资助计划(2242015R30031)资助课题
为解决捷联惯导系统大方位失准角初始对准中状态维数较高,直接应用无迹粒子滤波(unscented particle filter,UPF)会带来维数灾难的问题,提出了基于卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)/UPF组合滤波的初始对准方法。将非线性初始对准模型分解...
关键词：捷联惯导系统 初始对准 组合滤波 实时性 
卫导辅助下的舰船捷联惯导航行间粗对准方法被引量：3
《系统工程与电子技术》2018年第12期2797-2803,共7页奔粤阳 孙炎 王翔宇 陈海南 杨立胜 刘政浩 
国家自然科学基金(61503090);黑龙江省科技厅(QC2015078)资助课题
针对舰船捷联惯导在行进间难以实现自主的粗对准,研究了在动基座下的舰船捷联惯导的粗对准,提出了一种采用全球定位系统(global position system,GPS)辅助舰船捷联惯导系统在运动中实现粗对准的方法。该方法利用GPS获得的位置信息,通过...
关键词：捷联惯性导航系统 粗对准 全球定位系统 捷联姿态矩阵 
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