单开链

作品数：78被引量：373H指数：10
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一类新型5自由度解耦并联机器人机构及位置分析被引量：4
《机床与液压》2010年第17期5-7,63,共4页石志新 罗玉峰 叶梅燕 
国家自然科学基金资助项目(50875261);江西省教育厅资助项目(GJJ09426)
基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出一类新型三平移两转动并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显著简化其控制问题。另外,对该机构进行必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用提供参考。
关键词：并联机构 解耦 构型设计 单开链 
一类新型全解耦三平移并联机器人机构的构型设计被引量：4
《机械设计与制造》2010年第8期178-180,共3页石志新 叶梅燕 
国家自然科学基金项目(50875261);江西省教育厅项目(GJJ09426)
基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出了一类新型三平移并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显著简化其控制问题。另外,对该机构进行了必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用了奠定基础。
关键词：并联机构 解耦 构型设计 单开链 
单开链法在并联机器人设计中的应用被引量：3
《机械设计》2009年第11期40-41,共2页周燕辉 
以单开链的基本理论为基础,通过对运动副的合理配置,以单开链支路为单元,设计出一种新型的并联机器人机构。该机构具有3个完全相同的结构,保持了结构的对称,满足了各向同性的要求。研究结果表明,该机构具有二维移动和三维转动5个自由度。
关键词：单开链 运动副 并联机器人 
五自由度并联机器人机构设计被引量：1
《机械设计与制造》2008年第12期10-11,共2页陈红亮 罗玉峰 石志新 杨廷力 
国家自然科学基金项目(50275070)
以单开链支路为单元,揭示了对称少自由度并联机器人机构的组成的某些规律,提出了输出运动为5自由度对称的并联机器人机构的型综合的一种系统、有效的新方法。型综合结果得到新型的1种对称3T2R的并联机器人机构和2种对称的2T3R的并联机...
关键词：并联机器人机构 单开链 型综合 
对称三自由度并联机器人拓扑结构型综合与分类被引量：11
《农业机械学报》2008年第1期138-141,共4页陈红亮 罗玉峰 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(项目编号:50275070)
以单开链支路为单元,揭示了对称少自由度并联机器人组成的规律,提出了输出运动为3自由度并联机器人的型综合方法。型综合共得到5种对称的三维平移3自由度的并联机器人和6种对称的三维转动3自由度的并联机器人。
关键词：并联机器人 单开链 型综合 
一种新型3T2R并联机器人
《机械设计与制造》2007年第12期142-143,共2页陈红亮 罗玉峰 李剑秀 石志新 薛娜娜 刘治志 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(50275070)
理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有三维移动和两维转动的5个...
关键词：并联机器人机构 5自由度 单开链 
一种新型2T3R并联机器人的研究被引量：1
《机床与液压》2007年第11期23-24,共2页陈红亮 罗玉峰 李剑秀 石志新 薛娜娜 刘治志 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(50275070)
理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。本文以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有二维移动和三维转动的...
关键词：并联机器人机构 五自由度 单开链 
三平移弱耦合并联机器人机构机型及位置精度分析被引量：3
《中国机械工程》2006年第15期1541-1545,共5页马履中 郭宗和 马晓丽 徐卫 尹小琴 杨启志 
国家自然科学基金资助项目(50375067);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050299002);山东省自然科学基金资助项目(Y2003F01)
针对基于混合单开链的三平移弱耦合并联机器人机构机型设计的一种新方法,阐述了动平台可实现三平移的实用新机型的设计过程。基于并联单开链求交思想,给出了静平台上三个转动副为主动副、具有弱耦合的多种新的基本机型。针对该类机构建...
关键词：并联机器人机构 单开链 运动分析 精度分析 
一种3-P⊥R//R⊥4r型解耦三维平移并联机构及其位置计算被引量：1
《机械设计》2006年第3期22-24,共3页沈惠平 杨廷力 
江苏省自然科学基金(青年创新人才)项目(BK2001413);国家自然科学基金项目(50275070)
基于以单开链为单元的并联机构组成原理,设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构,进行了机构运动确定性分析及运动输出特性分析;用简易坐标投影法计算了其位置分析的正、逆解析解。该机构仅由转动副组成,便于制造安...
关键词：并联机构 并联机器人 运动分析 型综合 单开链 
基于单开链的纯转动三自由度并联机器人机型设计方法被引量：10
《中国机械工程》2005年第9期819-822,共4页杭鲁滨 王彦 吴俊 刘安心 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(502075070)
基于有序单开链理论与方法,提出了三自由度的动平台可实现三个方向转动的并联机构机型设计方法和过程;给出静平台上以三个转动副或移动副为主动驱动且具有某些拓扑对称性的7种基本机型;按照基本回路的过约束性、机构耦合度、运动输入-...
关键词：并联机器人 并联机构 拓扑结构特征 机型设计 
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