滑模控制

作品数：7472被引量：21511H指数：41
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一种基于AEKF的铆接件视觉伺服精确装配方法
《系统仿真学报》2025年第1期107-118,共12页李宗刚 李彦博 焦建军 杜亚江 
国家自然科学基金(61663020);甘肃省高等学校产业支撑计划(2022CYZC-33);工业装备结构分析国家重点实验室开放课题(ZG22119)。
针对工业生产中存在多轴孔铆接件因铆钉数量多、铆钉与铆孔间隙小、铆钉分布不规则等特点,致使装配过程约束复杂,装配精度要求高,难以实现铆接工艺智能化以提升装配效率问题,提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的铆接件视觉伺服精确装配...
关键词：铆接 多轴孔装配 自适应扩展卡尔曼滤波 深度在线估计 滑模控制 
基于LSTM和SMC的农用履带机器人轨迹跟踪控制被引量：5
《系统仿真学报》2023年第4期747-759,共13页刘东阳 查文文 陶亮 朱诚 辜丽川 焦俊 
国家自然科学基金(31671589);安徽省科技重大专项(201903a06020009,202103b06020013);省教育厅自然基金(KJ2019A0209)。
轨迹跟踪是移动机器人控制技术的重要领域之一,拥有广阔的发展前景,而高度非线性的动态特性是控制器设计的主要障碍。提出了一种基于长短期记忆网络(LSTM)和准滑动模态的滑模控制(SMC)方法。给出履带车的运动学模型和动力学模型,并基于...
关键词：长短期记忆网络 滑模控制 运动学模型 动力学模型 轨迹跟踪 
基于SE(3)的航天器姿轨一体化有限时间容错控制被引量：2
《系统仿真学报》2023年第2期277-285,共9页梅亚飞 廖瑛 龚轲杰 郑兴宇 
上海航天科技创新基金(SAST2020-022)。
针对相对运动航天器,当执行机构出现故障以及外部干扰和系统不确定性同时存在的情形下,利用滑模控制的鲁棒性,提出了一种有限时间容错控制方法。基于李群SE(3)建立了单刚体航天器姿轨一体化模型,并在指数坐标下推导了相对运动航天器误...
关键词：李群SE(3) 姿轨一体化 有限时间 滑模控制 容错控制 
基于强化学习的连续型机械臂自适应跟踪控制被引量：2
《系统仿真学报》2022年第10期2264-2271,共8页江达 蔡志勤 刘忠振 彭海军 吴志刚 
国家自然科学基金重大研究计划重点项目(91748203);国家自然科学基金优秀青年项目(11922203)。
针对空间主动碎片清除操作中连续型三臂节机器人系统跟踪问题,提出一种基于强化学习的自适应滑模控制算法。基于数据驱动的建模方法,采用BP神经网络对三臂节连续型机械臂进行建模,并作为预测模型指导强化学习实时调节所提出滑模控制器...
关键词：空间连续型机器人 强化学习 预测控制 滑模控制 轨迹跟踪 
机械臂模糊超螺旋二阶滑模轨迹跟踪控制被引量：4
《系统仿真学报》2022年第6期1343-1352,共10页杜宝林 朱大昌 盘意华 
国家自然科学基金(51905115,61806058);广州市教育局高校科研项目(202032821)。
针对工业机械臂模型误差和外部干扰等不确定性因素对末端轨迹跟踪精度的影响,设计了一种新的模糊自适应超螺旋二阶滑模轨迹跟踪控制方法。基于机械臂动力学模型,设计一种新的非奇异终端滑模面,采用超螺旋算法设计二阶滑模控制律;为解决...
关键词：二阶滑模控制 模糊推理算法 不确定机械臂 轨迹跟踪 
基于观测器的四旋翼容错控制及仿真研究被引量：7
《系统仿真学报》2022年第1期1-10,共10页赵静 王鹏 丁筱茜 蒋国平 徐丰羽 孙雁飞 
国家自然科学基金面上项目(51775284);江苏省重点研发计划(BE2018734);2020年江苏省研究生培养创新工程(SJCX20_0252);南京邮电大学校级自然科学基金(NY221076)。
针对四旋翼飞行器执行器故障的问题,提出了一种基于自适应观测器的积分反演滑模容错控制策略,以保证飞行器的安全性和可靠性。建立考虑执行器故障的四旋翼飞行器动力学模型;设计一种自适应故障估计观测器用来观测系统的状态和估计故障信...
关键词：四旋翼 执行器故障 自适应观测器 容错控制 积分反演 滑模控制 
基于光滑二阶滑模的机械臂轨迹跟踪控制被引量：10
《系统仿真学报》2021年第6期1315-1322,共8页张瑞民 陈巧玉 
河南科技大学博士科研启动基金(13480043);河南科技大学青年科学基金(2015QN021)。
针对机械臂系统具有的强非线性、强耦合、多输入多输出、不确定性等特点,提出一种多变量光滑二阶滑模轨迹跟踪控制方法,该方法能够有效地消除传统滑模控制中固有的抖振现象,并且具有较快的收敛速度。采用李雅普诺夫稳定性理论证明了所...
关键词：机械臂 轨迹跟踪 滑模控制 光滑二阶滑模 有限时间收敛 
直角坐标机器人补偿滑模交叉耦合控制研究
《系统仿真学报》2021年第4期867-874,共8页王伟 陈志梅 王贞艳 
山西省自然科技研究基金(201901D111263,201701D221108);山西省研究生教育改革研究课题(2019JG173,2019JG165)。
针对典型直角坐标机器人控制精度低,在单轴数学模型的基础上,建立了针对各轴互为正交典型机器人的轮廓误差模型,采用改进双幂次趋近律,设计终端滑模控制器,为提高机器人整体轨迹跟踪精度,加入了积分补偿项,对各轴的位置精度进行稳定补偿...
关键词：机器人 滑模控制 交叉耦合 积分补偿 
拦截机动目标的三维自适应神经网络制导律被引量：6
《系统仿真学报》2021年第2期453-460,共8页司玉洁 熊华 李喆 
针对导弹拦截机动目标及导弹执行机构存在物理受限的问题,研究了三维非线性抗饱和制导律的设计问题,基于径向基函数神经网络法以及自适应法设计了抗干扰以及抗饱和的终端滑模制导律,该制导律是有界的并且能够保证系统状态一致最终有界,...
关键词：滑模控制 抗饱和制导律 神经网络算法 自适应算法 
一种直线感应电机的新型积分滑模控制器的设计与仿真被引量：3
《系统仿真学报》2020年第11期2146-2154,共9页韩凯伟 王艳 纪志成 
国家自然科学基金(61973138);国家重点研发计划(2018YFB1701903)。
针对非匹配扰动影响下的直线感应电机速度跟踪问题进行研究,基于扩张扰动观测器设计了一种新型积分滑模控制器,使电机在非匹配扰动下具有良好的响应特性。针对带有边缘效应的直线感应电机模型,为其中的非匹配扰动分别设计了扩张扰动观测...
关键词：直线感应电机 边缘效应 非匹配扰动 扩展扰动观测器 滑模控制 
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