彭海军

作品数：47被引量：170H指数：7
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供职机构：大连理工大学更多>>
发文主题：最优控制连续型机械臂张拉整体结构平动点更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术文化科学更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《应用力学学报》《宇航学报》《机器人》更多>>
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车辆在非光滑路面的接触动力学分析方法研究被引量：1
《力学学报》2024年第6期1762-1774,共13页宋宁宁 赵剑 公爵 李琳辉 彭海军 
国家自然科学基金(U2241263,52172382);太原市关键核心技术攻关揭榜挂帅资助项目。
车辆接触动力学研究有助于更加全面地了解整车力学性能,对整车稳定性和座舱舒适性设计具有指导性作用.文章基于非光滑多体系统理论,对车辆系统展开接触动力学研究.考虑到车辆在行驶过程中,轮胎是与地面接触的唯一部件,轮胎动力学模型对...
关键词：车辆多体系统动力学 轮胎建模 碰撞 摩擦 非光滑接触 
最远距离命中移动靶心的自主连续体机器人——世界纪录介绍
《动力学与控制学报》2024年第3期93-94,共2页李飞 马鹏菲 杨浩 杨朝中 彭海军 
国家自然科学基金(12202091);中国博士后科学基金(2022M710586,2022TQ0052)资助项目。
针对连续体机器人利用视觉感知实现对外部目标瞄准跟踪控制问题,大连理工大学彭海军教授团队设计研发了一款基于视觉伺服的自主连续体机器人.经世界记录认证(WRCA)官方现场严格测试,该机器人被认定为“最远距离命中移动靶心的自主连续...
关键词：连续体机器人 动态目标跟踪 远距离 视觉伺服 
绳驱桁架结构伸展臂的主动振动控制被引量：1
《计算力学学报》2024年第1期139-144,共6页蔡志勤 曹彬彬 彭海军 
国家自然科学基金(U2241263)资助项目.
伸展臂由于受到空间温度变化和卫星机动动作的影响,不可避免地会产生振动。在阻尼较低的空间环境中,这种振动衰减较慢,影响伸展臂的正常工作。因此,合适的振动控制方法对于伸展臂的正常工作至关重要。本文采用拉绳作为作动器的空间桁架...
关键词：桁架结构伸展臂 绳驱 模型预测控制 振动控制 作动器位置优化 
计算最优控制辛数值方法
《计算力学学报》2024年第1期47-57,共11页彭海军 王磊 王昕炜 吴志刚 易雪玲 
国家自然科学基金(U2241263,12372053)资助项目.
针对最优控制问题(OCP)的辛数值方法研究及应用进行综述。主要涉及内容包括,动力学系统为常微分方程描述的一般无约束、含不等式约束和状态时滞的最优控制问题,微分代数方程描述的一般无约束、含不等式约束和含切换系统的最优控制问题,...
关键词：非线性最优控制 哈密顿系统 保辛方法 常微分方程 微分代数方程 
先进机器人中的动力学与控制专刊序
《动力学与控制学报》2023年第12期1-4,共4页方虹斌 彭海军 
国家自然科学基金项目(11932015,12272096);上海市基础研究特区计划项目(21TQ1400100-22TQ009)。
围绕柔性机械臂动力学建模方法、空间机器人捕获动力学、多智能体控制、仿生跳跃机器人设计与分析等研究主题,本专刊介绍了先进机器人动力学与控制领域的一些最新研究成果.
关键词：柔性机器人 仿生机器人 多智能体系统 动力学建模 智能控制 
基于动力学的张拉整体柔性臂数字孪生系统被引量：2
《动力学与控制学报》2023年第12期70-78,共9页王智文 杨浩 李飞 彭海军 
国家自然科学基金资助项目(U2241263);中国博士后科学基金资助项目(2022TQ0052,2022M710586)。
连续型机器人因其具有柔顺大变形、灵巧运动等特点,已成为未来提升机器人安全性和交互性的发展趋势,而数字孪生是实现机器人-环境-人之间共融共存的重要技术保障.本文以张拉整体连续型柔性臂为研究对象,结合数字孪生和虚拟仿真等技术,...
关键词：张拉整体 柔性臂 数字孪生 数据驱动 远程监控 
基于稀疏学习的连续型机械臂自适应控制器被引量：1
《控制与决策》2023年第9期2563-2568,共6页江达 蔡志勤 刘忠振 彭海军 吴志刚 
国家自然科学基金项目(91748203);国家自然科学基金优秀青年项目(11922203)。
探讨空间连续型机械臂执行在轨操作任务过程中的自适应轨迹跟踪控制器设计问题.首先,对于具有显著非线性特征的连续型机械臂动力学模型,考虑运动过程中存在的建模误差和外部干扰因素,设计变结构动力学控制器;然后,基于深度强化学习(deep...
关键词：空间机械臂 连续型机械臂 动力学控制 强化学习 稀疏学习 自适应控制 
直升机旋翼锥体与动平衡主动调节技术
《动力学与控制学报》2023年第2期12-23,共12页王传达 彭海军 黄国科 喻国瑞 邱志祥 易晖 
民机科研项目(MJ-2017-F-19)。
针对直升机桨叶质量、气动条件等不平衡引起的旋翼低频振动过大的问题,提出一种以旋翼锥体为约束、仅通过调整桨叶变距拉杆的主动减振技术.该技术在建立的桨叶挥舞摆振扭转耦合的动力学模型基础上,使用最小二乘辨识方法估计振动频域分...
关键词：桨叶动力学模型 锥体与动平衡 旋翼减振 参数辨识 最优控制 
基于强化学习的连续型机械臂自适应跟踪控制被引量：2
《系统仿真学报》2022年第10期2264-2271,共8页江达 蔡志勤 刘忠振 彭海军 吴志刚 
国家自然科学基金重大研究计划重点项目(91748203);国家自然科学基金优秀青年项目(11922203)。
针对空间主动碎片清除操作中连续型三臂节机器人系统跟踪问题,提出一种基于强化学习的自适应滑模控制算法。基于数据驱动的建模方法,采用BP神经网络对三臂节连续型机械臂进行建模,并作为预测模型指导强化学习实时调节所提出滑模控制器...
关键词：空间连续型机器人 强化学习 预测控制 滑模控制 轨迹跟踪 
位-力驱动的线驱连续型机器人的动力学建模及实验验证被引量：4
《机器人》2022年第4期410-417,430,共9页刘忠振 蔡志勤 彭海军 王刚 张欣刚 吴志刚 
国家自然科学基金(91748203,11922203,11802048).
提出了一种位-力混合驱动的线驱连续型机器人的动力学模型。首先,基于集中质量矩阵法进行机器人动力学建模,将机器人动能的连续积分等效离散为三点求和形式,可简化建模过程并提升仿真的计算效率。其次,分析了驱动力与驱动线几何约束的...
关键词：连续型机器人 线驱动 集中质量矩阵 动力学 
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