机器人轨迹跟踪控制

作品数：29被引量：185H指数：7
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相关作者：王耀南孙炜杜佩君刘桂林付涛更多>>
相关机构：湖南大学兰州交通大学哈尔滨工业大学沈阳工业大学更多>>
相关期刊：《电子机械工程》《青岛大学学报（工程技术版）》《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》《控制理论与应用》更多>>
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基于扰动观测器的铆接机器人轨迹跟踪控制被引量：5
《振动与冲击》2023年第14期296-305,共10页李宗刚 李龙雄 杜亚江 陈引娟 
国家自然科学基金(61663020);甘肃省高等学校产业支撑计划项目(2022CYZC-33);大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放课题(ZG22119);兰州交通大学百名青年优秀人才培养计划(1520220305);兰州交通大学军民融合创新团队培育基金(JMTD202211)。
为解决铆接机器人工作时外部干扰造成系统抖震大,轨迹跟踪精度较低问题,设计一种扰动观测器与分数阶滑模控制器组合的自适应控制方法。首先,通过引入时延估计策略建立铆接机器人的局部动力学模型,利用扰动观测器实时观测系统模型所受的...
关键词：铆接机器人 轨迹跟踪 时延估计 扰动观测器 分数阶滑模控制 
基于免疫遗传模糊神经滑模的地面作战机器人轨迹跟踪控制被引量：2
《火炮发射与控制学报》2016年第2期14-18,共5页李郁峰 李魁武 潘玉田 郭保全 
国家自然科学基金资助项目(51275489)
提出了一种基于运动学与动力学模型的免疫遗传模糊神经滑模混合控制器用于地面作战机器人的控制。算法中利用径向基神经网络逼近滑模控制的等效部分,并通过免疫遗传算法对径向基神经网络参数进行了优化,滑模控制的增益通过模糊控制策略...
关键词：滑模控制 神经网络 免疫遗传 模糊控制 轨迹跟踪控制 
空间微重力模拟实验机器人轨迹跟踪控制
《机电一体化》2015年第9期3-7,74,共6页王磊 宫路路 李佩龙 
国家863高科技计划项目(2013AA7041003)
为改善空间微重力模拟实验下机器人的运动控制性能,针对实验机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于RBF神经网络和滑模变结构相结合的控制方法。首先对实验体进行动力学分析,建立数学模型;考虑到实验体系统非线性特点和模型本身的不...
关键词：微重力地面模拟 球形机器人 RBF神经网络 滑模控制 轨迹跟踪 
改进神经网络自适应滑模控制的机器人轨迹跟踪控制被引量：31
《大连理工大学学报》2014年第5期523-530,共8页付涛 王大镇 弓清忠 祁丽 
福建省高校产学研重大科技计划资助项目(2012H6016);福建省自然科学基金资助项目(2011J01321)
为了提高机器人轨迹跟踪控制性能,在神经网络滑模控制方法的基础上,提出了一种改进型神经网络自适应滑模控制方法.该方法将神经网络作为控制器,利用其非线性映射能力来逼近各种未知非线性,同时通过在控制律中加入鲁棒项来消除逼近误差....
关键词：神经网络 机器人 轨迹跟踪 滑模控制 粒子群优化算法 
基于T-S模糊模型的机器人轨迹跟踪控制
《现代电子技术》2014年第8期102-104,107,共4页刘桂林 高道祥 闫磊 
国家自然科学基金资助项(31200480);中国博士后科学基金(2013T60070)
为了解决机器人跟踪控制的建模误差和扰动所引起的不稳定问题,设计一种基于T-S模糊模型的滑模控制器。首先对机器人动力学方程进行扇区非线性处理,建立T-S模糊模型,然后设计出保证机器人系统渐近稳定的滑模控制器。对二连杆机器人进行...
关键词：T-S模糊模型 滑模控制 轨迹跟踪控制 机器人 
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