机器人越障

作品数：82被引量：357H指数：10
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关节履带式核应急机器人越障性能研究被引量：1
《机械设计与制造》2024年第8期350-354,共5页邹树梁 周龙 张德 
核应急作业机器人关键技术研究(2017JMH01);面向核事故应急处置的关节式履带移动机器人越障性能及稳定控制方法研究—湖南省教育厅科学研究项目(19B502)。
为适应核事故现场强辐射、非结构化地形特征,设计了具有辐射防护能力和强越障能力的关节履带式核应急机器人,通过理论建模与动力学仿真对其在台阶、斜坡和壕沟三种工况进行了越障能力分析,对比分析了机器人越障能力的理论值和仿真试验值...
关键词：履带机器人 强越障 稳定性 
输电线路跨越式巡检机器人越障运动优化被引量：4
《机械设计与制造》2023年第11期268-272,共5页吴毅 吴功平 黄乐 
南方电网公司重点科技项目(JWKJHT-1801003)。
输电线路巡检机器人越障是巡检过程的重难点之一,针对此问题分析了巡检机器人跨越式通过障碍物时的运动规划,采用五次多项式对关节空间路径点进行插值生成运动轨迹,基于运动学和动力学建立了面向时间与能耗的越障优化模型,指出了机器人...
关键词：巡检机器人 越障运动 运动优化 自适应粒子群 无碰避障 
改进模糊算法的六足机器人自主导航研究被引量：1
《机械设计与制造》2022年第12期88-94,共7页赵章焰 张瑞东 
国家重点研发计划(2017YFC0805703)。
六足机器人具备良好的地形适应能力来应对复杂的不平展路面,在遇到可跨越障碍物时可选择越障,而遇到不可跨越的障碍物则选择避障。将基于腿部运动学分析和足端轨迹规划得出的六足机器人越障最大高度作为是否越障的重要参考。针对六足机...
关键词：六足机器人 六足机器人越障 模糊控制 自主避障 V-REP仿真 
输电线路巡检机器人越障仿真分析被引量：6
《机械设计与制造》2019年第A01期146-149,共4页岳湘 来佑彬 朱正国 刘国伟 
国家自然科学基金项目(51605311)
根据输电线路线路环境的约束条件和巡检任务的要求,提出了一种新型输电线检测与维护机器人机构。首先进行了机器人的构型综合,得到机器人的两种越障模式,运用两种越障模式规划了机器人跨越典型障碍物的运动序列。机器人通过仿生猿猴手...
关键词：巡检机器人 越障规划 仿真 引流线 
薄煤层工作面巡检机器人越障前动力学分析被引量：9
《机械设计与制造》2018年第1期261-263,共3页商德勇 杨壘 杜少庆 范迅 
中央高校基本科研业务专项资金(2011YJ01)
薄煤层综采工作面空间狭窄,环境恶劣,针对薄煤层综采工作面地形环境,设计了一种四摇臂结构的履带式巡检机器人辅助工人完成日常检修工作。由达朗伯原理和牛顿—欧拉方程,建立了机器人在越障前和越障爬升过程中的动力学模型,分析得到了...
关键词：薄煤层 巡检机器人 越障 动力学分析 
三角履带爬壁机器人越障动力学建模与仿真被引量：14
《机械设计与制造》2017年第S1期205-208,共4页王瑞 高荣慧 翟华 
安徽省科技攻关项目(06012019a)
针对一些工作场合对爬壁机器人有较高的越障性能要求,设计了一种包含4个三角形履带轮组构成的磁吸附爬壁机器人。首先设计了三角履带爬壁机器人的整体结构,研究了越障过程中机器人结构变化,以及爬行越障和翻转越障通过原理。建立了翻转...
关键词：三角形履带 磁吸附 爬壁机器人 越障 虚拟仿真 
全驱动轮腿式机器人越障动力学建模与仿真分析被引量：11
《机械设计与制造》2015年第10期13-17,共5页刘静 张明 陈浩 
江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ12333)
针对非结构化环境,设计了一种全驱动轮腿式移动平台。首先设计了移动平台的整体结构,并优化了越障杆的数量。通过分析机器人跨越垂直障碍的过程,进而建立越障过程的动力学模型,该模型体现了运动状态以及重心分布对电机输出力矩的影响;...
关键词：机器人 越障 动力学 ADAMS 
关节式履带机器人越障性能分析被引量：5
《机械设计与制造》2014年第6期39-42,共4页饶伟 王建中 施家栋 
国防基础科研计划资助项目(B2220110013)
以关节式履带机器人为研究对象,详细描述了机器人攀爬楼梯的越障动作规划,考虑了摆臂动作对机器人在越障过程中质心变化的影响,同时以摆臂的初始姿态和特殊姿态作为几何约束条件,基于质心运动学方程和最优化方法分析了机器人的结构尺寸...
关键词：关节式履带机器人 质心 动作规划 最优化方法 
具备被动关节的巡检机器人越障性能研究被引量：6
《机械设计与制造》2013年第12期83-86,共4页宋屹峰 王洪光 姜勇 凌烈 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z203);国家自然科学基金(60905048)
输电线路巡检机器人的越障能力是其性能评价的一项重要指标。基于准静态分析,对比研究了大轮径机器人与被动关节的机器人的越障过程,分别计算出机器人可跨越的最大越障高度、越障瞬时功率需求等参数。分析结果显示被动关节的机器人构型...
关键词：巡检机器人 越障性能 准静态分析 
一种四轮双臂巡检机器人越障特性分析被引量：5
《机械设计与制造》2012年第10期167-169,共3页郭伟斌 王洪光 凌烈 景凤仁 
863计划项目:超高压输电线路巡检机器人技术与系统(2006AA04Z203);国家自然科学基金项目(60875082)
为了满足输电线路巡检机器人完成一个耐张段内的工作任务,针对500kV超高压架空输电线路地线环境,提出了一种新型的四轮双臂移动机器人机构。详细分析了机构的组成及跨越障碍的原理,总结出两类典型的越障机构,并分析了机构尺寸与运动参...
关键词：越障性能 运动分析 架空地线 巡检机器人 
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