工业机器人

作品数：12369被引量：20488H指数：47
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工业机器人模块化建模与验证被引量：5
《计算机工程与设计》2019年第1期209-217,共9页梁婷 王瑞 李晓娟 关永 
国家自然科学基金项目(61572331;61472468;61602325;61373034);国家科技支撑计划基金项目(2015BAF13B01);北京市科委基金项目(LJ201607);北京市教委科研基地建设基金项目(TJSHG201510028010);北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划基金项目(IDHT20150507);国际科技合作计划基金项目(2011DFG13000)
为降低对机器人系统的建模难度,提升建模效率,提出一种对工业机器人的任务控制系统和通信系统模块化建模与验证的方法。基于模型检测技术,将系统划分成相对独立的子模块,对各子模块分别用时间自动机建模,得到一系列模块化模型,模块化模...
关键词：模块化建模 工业机器人 模型检测 时间自动机 UPPAAL 
Nuttx操作系统进程切换调度实时性的形式化验证被引量：3
《计算机应用与软件》2018年第7期15-20,51,共7页郝英华 王瑞 李晓娟 
国家自然科学基金项目(61572331,61472468); 国际科技合作计划项目(2011DFG13000); 国家科技支撑计划项目(2015BAF13B01)
随着工业机器人的发展,实时性操作系统在工业控制领域的地位越来越重要。实时调度对实时操作系统的实时性有重要影响,是提高系统实时性的关键技术。Nuttx操作系统就是一个实时操作系统,它有三种调度策略:先来先服务、时间片轮转法以及...
关键词：工业机器人 实时调度 Nuttx操作系统 切换 实时性 时间自动机Uppaal 
基于高斯混合模型的工业机器人适应性抓取被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2018年第6期23-26,共4页刘正勇 陈友东 王广炎 
国家科技支撑计划(2015BAF01B04)
在机器人抓取物体的过程中,机器人要调整自身的位姿,以适应物体位姿的变化。提出了一种基于高斯混合模型的适应性抓取方法,实现了机器人在较大工作区域中对物体的抓取。该方法采用高斯混合模型进行建模,构建物体的观测变量与机器人关节...
关键词：高斯混合模型 适应性抓取 机器人控制 机器人视觉 
基于混合插值的工业机器人关节轨迹规划算法被引量：26
《中国机械工程》2018年第12期1460-1466,共7页韩江 谷涛涛 夏链 董方方 
国家科技支撑计划资助项目(2015BAF26B01)
B样条曲线由于其多阶导数连续和局部支撑性的特点,被广泛用于工业机器人关节空间的轨迹规划。标准B样条在起止点位置存在导数值的突变,致使工业机器人在启动和停止时产生振动。提出一种采用高次多项式与B样条混合插值优化的方法,使机器...
关键词：B样条插值 轨迹规划 混合插值优化 工业机器人 关节空间 
基于CPS方法的工业机器人系统被引量：7
《北京航空航天大学学报》2018年第5期931-938,共8页陈友东 常石磊 冯强国 
国家科技支撑计划(2015BAF01B04);北京市科技计划(D161100003116002)~~
基于信息物理融合系统(CPS)的工业机器人系统是智能制造的使能技术和设备,提出了一种基于CPS方法的工业机器人系统,实现了物理世界和信息世界的融合。系统分为物理层、网络层、控制层和应用层。物理层的数据通过网络层上传给控制层,更...
关键词：信息物理融合系统(CPS) 工业机器人 控制系统 MODBUS 仿真 
基于轴承环坯的自动锻压系统的设计与研究被引量：1
《制造技术与机床》2018年第2期105-110,共6页范崎峰 杨林 郭忠峰 
国家科技支撑计划(2015BAH47F02)
通过设计一种工业机器人,研发出一套自动锻压系统,采用倍福PC机作为工控机,设有人机界面,并将机械手、模具、载物台与喷涂装置进行了再设计,实现了锻压过程的自动化、精确化、智能化。在降低生产成本的同时,不但提高了生产效率,而且降...
关键词：轴承环坯 工业机器人 锻压系统 机械手 自动化 精确化 智能化 绿色锻压 
机器人手眼标定及其精度分析的研究被引量：13
《组合机床与自动化加工技术》2018年第1期69-72,共4页张洪瑶 李论 周波 陈松林 
国家科技支撑项目(2015BAF08B01-01);国家自然科学基金(51605475)
机器人的手眼关系是建立机器人与视觉传感器之间联系的桥梁,手眼标定问题是工业机器人自动化程度的重要衡量标准之一。为了能让固定在6-DOF机器人末端3D扫描仪完成复杂工件的扫描工作,对工业机器人与3D激光扫描仪进行标定,提出高效易操...
关键词：手眼标定 工业机器人 标准球 精度分析 
基于RobotStudio的工业机器人自动茶水间工作站的虚拟仿真设计被引量：6
《装备制造技术》2017年第8期6-8,共3页李柯 祁宇明 邓三鹏 
国家科技支撑计划课题(编号:2015BAK06B04);天津市科技支撑计划重点项目(编号:14ZCZDSF00022)
以A BB工业机器人为研究对象,介绍了R obot Studio软件对茶水间饮品制作过程的仿真建模方案,以新的理念为科技型企业设计了工业机器人自动茶水间。依照饮品制作流程,构建了茶水间饮品制作工作站的整体空间布局,利用三维建模软件设计了...
关键词：ROBOT STUDIO 工业机器人 虚拟工作站 仿真 
工业机器人的研发及应用综述被引量：88
《上海交通大学学报》2016年第S1期98-101,共4页孟明辉 周传德 陈礼彬 冯淼 苗纯正 
国家科技支撑计划(2014BAI11B10)资助项目;重庆科技学院研究生科技创新计划项目(YKJCX2015043)
数字化与智能制造是制造业发展的必然趋势,工业机器人作为智能工厂的关键一环将迎来新一轮的发展机遇.总结了美国、日本、欧洲和中国在工业机器人领域的发展历程,阐述了高精度RV减速机、高精度伺服系统与机器人控制系统等核心零部件的...
关键词：工业机器人 发展现状 研发 发展趋势 
基于Protobuf的机器人示教器软件设计与实现被引量：3
《制造技术与机床》2016年第5期99-103,108,共6页夏飞虎 叶瑛歆 胡天亮 张承瑞 
数控一代机械产品创新的区域应用示范工程(2014BAF09B01)科技部国家支撑计划
为提高工业机器人示教器数据通信性能,改善示教器人机界面设计,提出了一种基于以太网通信和嵌入式Windows CE开发的机器人示教器软件设计方案。该方案在通信实现上基于Google Protobuf定义Socket传输数据协议,简化了机器人示教器与控制...
关键词：GOOGLE Protobuf 工业机器人 示教器 软件设计 
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