反步法

作品数：633被引量：2564H指数：21
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基于反步法的弓网系统接触力跟踪控制策略被引量：1
《计算机仿真》2023年第1期200-207,共8页祁文延 王江文 韩宝峰 梅桂明 
国家重点研发计划项目(2016YFB1200401-102B)。
针对高速列车实际运行时弓网接触力波动大而影响受流质量的问题,以受电弓理想弓头位移为控制对象,通过弓头位移间接实现对接触力的控制。采用一种非线性状态反馈的控制方法,将弓网系统的线性时变模型转化成级联形式,以反步法作为控制器...
关键词：反步法 接触力 跟踪控制 受电弓 观测器 
面向人机交互的下肢外骨骼自适应轨迹跟踪被引量：1
《计算机仿真》2021年第6期295-300,共6页杨鹏 刘佳浩 王婕 张高巍 
国家自然科学基金(61703134,61703135,61773151,61871173);天津市自然科学基金(17JCQNJC04400);河北省自然科学基金(F2019202369,F2018202279,F201920236);河北省高等学校科学技术研究项目(QN2018140)。
在可穿戴下肢外骨骼助力系统的轨迹跟踪控制研究中,针对系统存在人机交互力耦合,建立了人机耦合高阶动力学模型,提出了一种单自由度下肢外骨骼系统的人机协同控制策略。考虑系统存在的模型误差和外界干扰,采用了干扰观测器对系统总扰动...
关键词：外骨骼 人机协同 滑模控制 干扰观测器 反步法 
基于反步滑模的高超声速变体飞行器鲁棒控制被引量：9
《计算机仿真》2018年第8期41-45,共5页储培 倪昆 程林 张庆振 
针对高超声速变体飞行器在气动构型变化过程中的姿态稳定控制问题,提出一种将反步法和滑模控制相结合的鲁棒姿态控制方法。首先采用凯恩方法建立高超声速变体飞行器姿态运动方程,基于反步法设计思想选取Lyapunov函数,回馈递推设计滑模...
关键词：高超声速变体飞行器 反步法 凯恩方法 滑模控制 扩张状态观测器 
四旋翼飞行器控制系统优化设计研究被引量：3
《计算机仿真》2018年第4期18-23,共6页钱路 李智 王勇军 
国家自然科学基金(61361006);广西自然科学金(2015GXNSFBA139251);广西自动检测技术与器重点实验室基金项目(YQ14203);广西高校无人机遥测重点实验室主任基金(WRJ2015ZR02);广西科学技术开发项目(桂科攻1598008-29)
在四旋翼飞行器控制系统优化问题的研究中,四旋翼飞行器时常会受到外界扰动而易出现抗干扰能力差、控制精度低等问题。针对上述问题,设计了一种以反步法为基础,结合自适应原理,引入积分环节的增稳积分反步自适应位置控制算法,为减少系...
关键词：四旋翼飞行器 动力学模型 反步法 自适应 限域控制 
不确定AUV的神经网络辨识和学习控制被引量：4
《计算机仿真》2017年第6期314-318,共5页曾德伟 吴玉香 王聪 
国家自然科学基金(61374119)
针对自主水下航行器平面轨迹跟踪控制的学习能力问题,采用RBF神经网络设计了一种结合反步法和确定学习理论的自适应神经网络控制器,在满足持续激励的条件下,对系统未知动态进行神经网络辨识,实现了对未知动态的局部准确逼近和部分神经...
关键词：自主水下航行器 反步法 确定学习 神经网络辨识 学习控制 
轮式机器人执行机构动态跟踪优化控制研究被引量：4
《计算机仿真》2016年第12期300-304,共5页韩光信 胡云峰 
国家重点基础研究发展计划项目(973计划)(2012CB821202);吉林省科技厅项目(20090148)
轨迹跟踪是移动机器人的基本运动控制任务,针对包含控制输入约束的非完整轮式移动机器人的全动态轨迹跟踪控制难题,提出一种基于非线性变换及反步法技术的全局轨迹跟踪控制算法。首先分析了非完整轮式移动机器人的动力学模型以及驱动电...
关键词：轮式移动机器人 执行机构动态 控制输入约束 反步法技术 
四旋翼无人机陀螺仪实现姿态稳定性控制被引量：5
《计算机仿真》2016年第10期32-38,共7页马正华 陈杰 陈岚萍 范文韬 
在无人机飞行安全优化控制的研究中,单一的控制系统通过陀螺仪采集无人机的姿态角度,并用作控制反馈。上述方式已经不能很好的适应当前复杂的飞行环境以及飞行安全性要求。针对无人机能在各种飞行环境中稳定高效的飞行,提出一种通过陀...
关键词：四旋翼无人机 反步法 切换增稳控制 
四旋翼飞行器姿态稳定性优化控制研究被引量：9
《计算机仿真》2016年第7期87-90,共4页黄佳奇 吴晓燕 张蕊 马震 
四旋翼飞行器是一种欠驱动、强耦合的非线性系统。针对四旋翼飞行器姿态稳定性优化控制进行研究,在一定的约束条件下,建立了四旋翼飞行器非线性动力学模型。为避免姿态与位置耦合,提高工程应用价值,设计了一种基于反步法的控制器。完成...
关键词：四旋翼飞行器 动力学模型 反步法 仿真 
基于反步法的四旋翼飞行器轨迹跟踪研究被引量：21
《计算机仿真》2016年第5期78-83,共6页滕雄 吴怀宇 陈洋 余辉 
国家自然科学基金资助项目(61203331;61573263);湖北省科技支撑项目(2015BAA018);武汉科技大学科技创新基金研究项目(14ZRC148)
在四旋翼飞行器航迹跟踪优化控制的研究中,四旋翼飞行器具有欠驱动和强耦合的特点,在对设定轨迹进行跟踪时,容易出现控制精度较低、抗干扰能力差等问题。针对以上问题,设计了一种采用反步法的轨迹跟踪方法,运用牛顿-欧拉公式建立四旋翼...
关键词：四旋翼 动力学模型 反步法 轨迹跟踪 
四旋翼无人机的室内自主飞行控制被引量：6
《计算机仿真》2015年第1期64-68,136,共6页王伟 吴旻 王昱 
为了解决四旋翼无人机在室内等无GPS信号的复杂环境中实现自主飞行的问题,在对四旋翼无人机进行非线性建模的基础上,分别设计了基于反步法结合滑模理论的姿态控制器和基于PID的位置控制器。考虑到激光测距仪高昂的价格,提出一种基于红...
关键词：四旋翼无人机 反步法 滑模控制 扩展卡尔曼 
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