单轴旋转

作品数：90被引量：342H指数：11
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大型盾构机用激光惯导安装误差标定仿真研究
《导航与控制》2024年第2期88-98,共11页杜少军 张林 王镭 郭建刚 黄世涛 
针对大型盾构机在掘进过程中动态小、对惯导安装误差估计可观性差的问题,提出了以单轴旋转激光惯导为核心的盾构机导向系统方案。首先,推导了单轴旋转激光惯导在全站仪辅助情况下的系统状态空间模型,设计了四项实验,详细分析了IMU旋转...
关键词：单轴旋转 可观测性 斜距 杆臂 估计精度 安装误差 
一种弹载单轴旋转式捷联惯导系统在架标定方法
《导航与控制》2024年第1期34-44,共11页张玉格 吉云飞 向政 
捷联惯导系统经长时间存放,其模型参数相对实验室标定值会产生较大变化,导致系统无法满足导航精度要求。为适应弹载捷联惯导系统长期稳定使用的需求,降低定期标定的保障成本,提出了一种弹载单轴旋转式捷联惯导系统在架标定方法。该方法...
关键词：在架标定 状态变换扩展卡尔曼滤波 单轴旋转式捷联惯导系统 可观测度 外杆臂 
一维激光多普勒测速仪/单轴旋转惯导组合车载高程测量方法(特邀)被引量：4
《红外与激光工程》2022年第12期1-9,共9页高春峰 魏国 王琦 熊振宇 杨泽坤 周文健 刘万青 
国家自然科学基金(62203454);军队高层次科技创新人才工程项目(22-TDRCJH-XX-034)。
采用一维激光多普勒测速仪与单轴旋转惯性导航系统组合的方式,利用单轴旋转惯导系统倾角补偿后的姿态输出为测速仪提供高精度姿态基准,探索提高一维激光测速仪高程测量精度的新方法。针对双光束差动结构的一维激光测速仪高程测量原理及...
关键词：组合导航 高程测量 激光多普勒测速 单轴旋转调制惯导系统 姿态误差补偿 
一种捷联惯性导航系统的旋转控制机构设计技术
《计算机测量与控制》2022年第10期110-117,共8页董旭 董建树 王惠 严宗睿 
如果在现有光纤陀螺精度基础上进一步提高捷联惯性导航系统的导航精度,采用误差自补偿的旋转调制技术势在必行;连续旋转对准方式是光纤陀螺惯导系统实现高精度对准的一种有效技术手段;为了实现高精度的单轴旋转光纤陀螺捷联惯性导航系统...
关键词：单轴旋转 控制机构 PID 光纤陀螺 惯性导航 
单轴旋转航位推算系统姿态误差补偿方法被引量：1
《火力与指挥控制》2021年第7期17-22,共6页廉璞 牟东 青泽 张延顺 
国家自然科学基金(61473019);中物院创新发展基金资助项目(PY2019053)。
针对水下载体在航行过程中由于旋转引起导航定位误差问题,对旋转航位推算导航系统进行误差分析,采用姿态四元数法推导了姿态误差方程,并提出将加速度计信号周期性变化提取的姿态角作为量测的姿态误差补偿方法,利用Sage-Husa自适应滤波...
关键词：姿态补偿 旋转载体 航位推算 四元数 自适应滤波 
基于TLKF的单轴旋转SINS在线自标定方法被引量：1
《计算机仿真》2021年第2期180-186,共7页胡杰 严勇杰 
国家重点研发计划(2017YFB0503401);江苏省自然科学基金青年基金项目(BK20170157)。
针对单轴旋转捷联惯性导航系统(SINS)中轴向陀螺常值漂移无法被调制抵消的问题,提出一种轴向陀螺常值漂移在线自标定方法。对轴向陀螺常值漂移误差传播路径进行了分析,指出影响轴向陀螺常值漂移估计精度主要因素包括等效东向陀螺漂移、...
关键词：单轴旋转 捷联惯性导航系统 轴向陀螺漂移 两级卡尔曼滤波 
一种单轴旋转的车载IMU/DTU组合导航方法被引量：2
《现代防御技术》2021年第1期66-74,共9页陈鸿跃 陈雨 赵晓伟 曹全 孙寿才 
长时间机动工况时,某些复杂路况和车况环境下,捷联惯导组合导航系统方位角误差将增大。基于已有组合导航算法框架,提出了一种基于单轴旋转调制的组合导航方法。采用21维IMU/DTU(里程计)误差状态构造状态方程,以捷联惯导解算的位移增量...
关键词：旋转调制 里程计 KALMAN滤波 组合导航 方位保持 定位 
基于模糊自适应滤波的单轴旋转惯导精对准方法被引量：2
《系统仿真学报》2021年第2期315-323,共9页胡杰 石潇竹 
国家重点研发计划(2017YFB0503401);江苏省自然科学基金青年基金(BK20170157)。
为了抑制单轴旋转惯导航系统中惯性测量单元旋转产生的"锯齿形"速度误差对导航系统初始对准精度影响,提出了一种基于模糊自适应Kalman滤波的精对准方法。该方法计算新息序列实际协方差与理论协方差比值后利用模糊推理系统自适应调节量...
关键词：捷联惯性导航系统 单轴旋转 自适应Kalman滤波 模糊推理系统 
单轴旋转捷联惯导系统圆锥误差分析与仿真被引量：3
《中国惯性技术学报》2021年第1期28-34,共7页丁鹏 程向红 刘文倩 
国家自然基金项目(61773116)。
刚体的有限转动存在不可交换性,导致捷联惯导(SINS)在圆锥运动环境下进行导航解算时会产生圆锥误差。由于单轴旋转调制惯导(RINS)和纯捷联惯导(SINS)在圆锥环境下的运动模型不同,因此圆锥误差及其补偿效果也会发生相应改变。首先构建了...
关键词：单轴旋转惯导 多子样旋转矢量补偿 圆锥误差 转位方案 
安装误差对单轴旋转对准精度影响分析
《压电与声光》2020年第5期721-723,共3页刘鑫 贾继超 黎坤 赵瑞星 董树冰 
国家自然科学基金资助项目(61701387)。
针对激光陀螺单轴旋转惯导系统初始对准问题,分析了影响初始对准精度的惯性器件误差参数,理论推导了陀螺安装误差对对准精度及加速度计零位估计的影响,并进行了仿真分析。仿真结果表明,陀螺安装误差直接带入失准角估计误差,并会引起等...
关键词：捷联惯导系统(SINS) 多位置对准 单轴旋转 卡尔曼滤波 失准角 安装误差 
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