旋量

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面向具身智能的消毒机器人运动学标定与精度补偿方法
《智能科学与技术学报》2025年第1期77-85,共9页成军 范伟龙 邵金燕 周雪媚 
国家重点研发计划项目(No.2022YFC3800400)。
提高消毒机器人的定位精度和增强其实时性是实现具身智能的重要前提,对于达成致病性微生物的高灭杀率至关重要,可以为医院、殡仪馆等场所的卫生安全提供有力保障。基于此,提出了一种消毒机器人运动学标定与精度补偿方法。首先,基于旋量...
关键词：运动学标定 精度补偿 消毒机器人 旋量理论 误差模型 
基于旋量理论步履式液压底盘支腿正运动学建模与分析
《中国工程机械学报》2024年第6期723-727,共5页连晋毅 穆鑫茂 袁琦 刘越茂 王春亮 
山西省自然科学基金资助项目(202203021211196,201901D111245)。
建立步履式液压底盘支腿的正运动学模型并进行了仿真验证。首先,运用SolidWorks建立了步履式液压底盘的三维模型。其次,以步履式底盘的前后支腿为对象,采用旋量理论对其进行正运动学建模,得到正运动学公式。最后,利用Adams软件对底盘支...
关键词：步履式液压底盘 正运动学 旋量理论 相对误差 
一种原位加工机器人的运动学和性能分析
《现代制造技术与装备》2024年第12期7-9,共3页陶鑫琦 齐杨 
随着高端装备的迭代发展,人们对大型结构件的高精加工需求随之提高。目前,构件的加工方式为机器人移动定点,实现原位加工。此类机器人结构多为串联机构,但结构的低刚度、弱承载使得加工精度有所下降。针对上述问题,设计了一种具有高刚...
关键词：原位加工 并联机构 有限旋量 
微创手术机器人RCM研究进展
《制造业自动化》2024年第11期23-29,共7页姜晓勇 金凡迪 朱炜辰 高鹏 杨克己 
国家自然基金(51675480)。
梳理了国内外对于微创手术机器人RCM的分类及研究,重点介绍了机械限制RCM机构的分类和实际应用情况,以及旋量理论对RCM机构研究的影响和指导作用,其中重力补偿以及主从运动控制策略均为RCM的核心技术要点。深入讨论了RCM机构性能评价体...
关键词：微创手术机器人 RCM 旋量理论 机械限制RCM机构 性能评价体系 
Hexapteron机构的斜导轨构型的改进及其运动学分析
《闽江学院学报》2024年第5期8-18,共11页肖宏宇 唐晓腾 余尔标 
福州科技局项目(2021-SG-043);福建省高校产学研联合创新项目(2022H6011);福建省教育厅科技创新重点项目(2022G02017)。
针对Hexapteron机构的斜导轨构型的驱动结构进行了重新设计,得到了一种新型的机构,结构更为紧凑,便于机械结构设计及编程运动控制。基于旋量理论,推导了该机构的逆运动学方程,并分别在ADAMS和Matlab环境下进行了验证仿真。经过比对,证...
关键词：Hexapteron机构 旋量理论 运动学分析 仿真 
基于旋量理论的冗余机械臂避奇异算法研究
《微特电机》2024年第9期65-70,共6页刘一帆 李莉 吕磊 李昀佶 
针对冗余自由度机械臂的奇异性规避问题进行了研究,对基于旋量理论对7自由度机械臂进行运动学建模,分析了机械臂的奇异性,并根据机械臂最小奇异值作为奇异性优化指标,推导了避奇异的机械臂速度级逆运动学算法。根据速度级逆运动学算法...
关键词：旋量 冗余 机械臂 逆向运动学 避奇异 路径规划 
机械臂运动学和动力学的李群表述
《科学技术与工程》2024年第14期5872-5881,共10页董玫君 周焕银 房鹏程 
国家自然科学基金(62063001);江西省科技厅重点基金(20224ACB204022)。
D-H参数法已经被广泛应用到机械手运动建模及分析中,但其所描述的运动都是围绕着x轴和z轴,而不能反映出y轴的运动。为了解决这个问题,采用旋量理论的方法,用旋量来表述出将机械臂的位置和姿态,并进一步分析机械臂的运动学和动力学。相...
关键词：旋量理论 机械臂 运动学 动力学 工作空间 
铣削加工机器人旋量建模及几何求逆优化
《现代制造工程》2024年第4期66-72,共7页赵佳伟 李卫东 周勇 胡吉全 
国家自然科学基金项目(51975444)。
为了提高机器人在铣削加工应用中的性能,将旋量理论应用于铣削加工机器人的建模中。针对仿真过程中逆解计算太慢的问题,提出了一种改进几何法对求逆过程进行优化。该方法以库卡KR60铣削加工机器人为例,考虑铣削加工位置相对固定,忽略了...
关键词：铣削加工机器人 旋量理论 运动学逆解 几何法 
油茶果动态抓取Delta机器人正运动学特性研究被引量：1
《农机化研究》2024年第3期14-20,29,共8页傅雄辉 李立君 范子彦 李宇航 吕辉 
湖南省科技计划重点研发项目(2021NK2023)。
针对传统D-H参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题,为满足油茶果动态抓取的要求,提出了一种基于旋量理论构建3-R(SS)2Delta机器人正运动学方程的方法。针对3-R(SS)2Delta机器人的结构进行分析;通过旋量理论的指数积公式对该机器...
关键词：Delta机器人 油茶果动态抓取 旋量理论 正运动学 
基于旋量理论的弓形五连杆机器人运动学建模
《武汉纺织大学学报》2024年第1期71-80,共10页余联庆 刘兴 
传统的D-H参数法采用建立局部坐标系的方式,在运动学建模过程中存在求解逆解时产生增根的问题。因此,本文通过旋量理论方法建立弓形五连杆的运动学数学模型,对比D-H参数法建立的末端执行器运动学模型,证明两种方法之间的等效性,并基于...
关键词：弓形五连杆 旋量理论 速度模型 
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