Μ综合

作品数:128被引量:377H指数:9
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基于μ综合方法的智能车辆人机共驾的鲁棒横向控制被引量:8
《机械工程学报》2020年第4期104-114,共11页谢有浩 魏振亚 赵林峰 王家恩 陈无畏 
安徽省科技重大专项(17030901060);国家自然科学基金(51675151,U1564201)资助项目。
在大多数智能车辆横向控制研究中,存在未考虑驾驶员误操作的影响这一不足。以人机共驾控制问题为研究对象,将驾驶员操纵转矩和车辆状态作为控制器输入。首先,建立转向系统和车辆二自由度模型,在车辆局部坐标系中,根据预瞄点曲率信息实...
关键词:智能汽车 横向控制 人机共享控制 Μ综合控制 
μ理论在柔顺力控制中的应用被引量:1
《机械工程学报》2007年第12期97-102,共6页赵慧 张辉 张尚盈 韩俊伟 
研究μ理论在柔顺力控制系统中的应用。为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于6自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略。描述基于位置内环的柔顺力控制系统串级控制结构,阐述用经典控制策略实现柔顺力控制的方法。...
关键词:并联机器人 Μ综合 Μ分析 柔顺力控制 不确定性 鲁棒 
电磁轴承μ鲁棒控制被引量:4
《机械工程学报》2007年第1期133-138,共6页吕慎刚 蒋书运 
国家自然科学基金(50175013;50475073);江苏省高技术研究计划(BG2006035)资助项目
为解决电磁轴承系统建模不确定性问题,建立径向电磁轴承的鲁棒控制模型。提出以结构奇异值作为优化指标的μ鲁棒控制器设计方法,通过引入虚拟不确定块将电磁轴承控制系统的鲁棒性能问题转化为广义系统的鲁棒稳定问题求解,兼顾系统的稳...
关键词:电磁轴承鲁棒控制 模型不确定性 结构奇异值 Μ综合 
4WS汽车横摆角速度跟踪μ综合鲁棒控制被引量:15
《机械工程学报》2005年第10期221-225,共5页殷国栋 陈南 李普 
福特-中国研究与发展基金(50122153)江苏省科技攻关(BE2003013)东南大学优秀博士学位论文基金(YBJJ0402)资助项目。
实际汽车行驶总承担不同的载荷以及运行状态(如速度)变化,以横摆角速度跟踪反馈为控制逻辑,设计μ综合鲁棒控制器来抑制外部干扰,优化权函数,实现了传统四轮转向4WS(Four-wheelsteering)车辆控制器难于达到的性能指标。仿真表明,所设计...
关键词:Μ综合 四轮转向 鲁棒控制 横摆角速度 鲁棒控制器 速度跟踪 汽车行驶 4WS 摆角 控制器设计 
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