UWB

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基于差分测距的高精度UWB定位算法
《压电与声光》2025年第1期163-171,共9页罗忠渝 汤杰友 赵忠华 
国家自然科学基金支持项目(52075339)。
针对室内环境存在多种误差,导致超宽带(UWB)定位精度受限、稳定性较弱的问题,提出了基于差分测距的扩展卡尔曼滤波算法(DREKF)。该算法对UWB定位系统的通信协议进行了改进,通过引入差分测距,在每次定位时对各基站的误差模型进行更新,实...
关键词：超宽带 差分测距 扩展卡尔曼滤波 室内定位系统 误差补偿 
无人机UWB/IMU紧组合导航定位算法研究
《哈尔滨理工大学学报》2024年第6期134-142,共9页黄俊波 罗哲轩 李俊鹏 金涛 于智龙 
国家自然科学基金(61673128,61573117).
导航定位技术是无人机稳定执行任务的核心技术,为满足无人机在室内导航定位的需求,对惯性导航系统(inertial navigation system,INS)和超宽带(uiltra wide band,UWB)紧组合导航算法进行研究。首先,对捷联惯导系统和UWB定位系统进行建模...
关键词：超宽带 惯性导航系统 松组合 紧组合 卡尔曼滤波 
基于UKF滤波加权C-T融合算法的无人驾驶单轨吊双标签UWB定位
《煤炭科学技术》2024年第S2期221-235,共15页吕玉寒 张牧野 鲍久圣 杨阳 杨健健 王茂森 
国家煤矿安全监察局科研项目(2019-行管司-022-02);江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD);中国高校产学研创新基金资助项目(2024HT012)。
单轨吊机车是煤矿井下重要的辅助运输设备之一,目前正在朝着智能化和无人化的方向发展。为了提高无人驾驶单轨吊定位精度,开展了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)加权C-T融合算法的双标签超宽带(UWB)定位方法研究。首先,根据单轨吊车身的结构特...
关键词：单轨吊 超宽带(UWB) 加权C-T融合算法 双标签 无迹卡尔曼滤波(UKF) 
基于UWB与视觉融合的储煤场目标检测与定位方法研究
《煤炭科学技术》2024年第S2期331-342,共12页朱艳通 刘鹏 王永波 杨鹏 李传祥 范丽 王紫江 
作业工人和车辆是煤场安全管理的关键对象,实时获得高精度定位信息对避免安全事故具有十分重要的意义。研究基于超宽带与视觉融合的人员车辆检测与定位方法,根据封闭煤场的场景特点,提出了基于飞行时间-时间到达差混合定位的方法,实现...
关键词：目标检测 超宽带定位 卷积神经网络 飞行时间 时间到达差 扩展卡尔曼滤波 
基于UWB/INS数据融合的抗遮挡室内定位方法
《工业控制计算机》2024年第11期19-20,23,共3页利俊纬 
针对无线超宽带(Ultra-Wide Band,UWB)室内定位技术在非视距(Non-Line-Of-Sight,NLOS)环境下定位精度差以及定位稳定性低等问题,将UWB定位技术和惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)相融合,提出了一种改进的信息鲁棒卡尔曼滤...
关键词：室内定位 数据融合 卡尔曼滤波 抗遮挡 
附加UWB约束的GNSS/INS组合导航算法
《测绘通报》2024年第11期78-82,共5页周涛 邹进贵 赵胤植 周振南 伍靖雯 黄俊峰 闵会 
国家自然科学基金(41871373);湖北省自然科学基金计划(2024AFB166)。
针对传统组合导航算法在卫星信号拒止和室内环境下难以适用的问题,本文使用超宽带(UWB)定位技术辅助GNSS/INS导航系统,推导了附加UWB约束的组合导航卡尔曼滤波模型,在数据处理层面,利用UWB距离测量的先验方差构建噪声矩阵;为验证其有效...
关键词：组合导航 低成本 超宽带 卡尔曼滤波 
基于改进全质心-Taylor的UWB定位方法
《仪器仪表学报》2024年第10期284-294,共11页杨秀建 皇甫尚昆 敖鹏 颜绍祥 
国家自然科学基金(52162046)项目资助。
针对非视距(NLOS)、多径效应等因素对超宽带(UWB)定位精度的影响,提出了一种基于改进全质心结合Taylor的UWB协同定位算法。立足于3个及以上数量的定位基站,将所有基站每3个分为一组,通过双边双向法解算各组的测距数据并基于全质心算法...
关键词：无人车辆 超宽带 室内定位 全质心算法 粒子滤波 
非视距环境下顾及杆臂补偿的UWB/IMU定位算法
《中国惯性技术学报》2024年第8期762-770,共9页谭兴龙 韩宇 
国家自然科学基金(42204013)。
针对非视距(NLOS)误差和传感器杆臂影响超宽带(UWB)/惯性测量单元(IMU)组合定位精度的问题,提出了一种NLOS环境下顾及杆臂补偿的定位算法。根据UWB伪距在定位过程中的局部线性特性,设计了基于强局部加权回归法的NLOS识别与抑制算法,提高...
关键词：强局部加权回归 杆臂补偿 超宽带/惯性测量单元 无迹卡尔曼滤波 
基于KF-LSTM的UWB室内定位算法
《测绘通报》2024年第7期95-99,151,共6页田亚林 连增增 王鹏辉 王孟奇 陆力 
河南省高校基本科研业务费专项(NSFRF230405);河南理工大学2017年度博士基金(B2017-10);河南理工大学青年骨干教师资助计划(2022XQG-08);河南省自然科学基金(202300410180);国家自然科学基金(42374029)。
作为一种新型无线定位技术,超宽带在室内定位领域中引起了广泛关注。为了提高超宽带的定位精度,本文结合卡尔曼滤波和LSTM网络的优势,提出一种融合卡尔曼滤波的长短期记忆神经网络(KF-LSTM)算法。首先,通过卡尔曼滤波对UWB时序数据进行...
关键词：超宽带 长短期记忆神经网络 卡尔曼滤波 室内定位 深度学习 
PDR与UWB融合的森林消防员定位系统设计被引量：1
《传感器与微系统》2024年第7期89-91,96,共4页吴桐 徐向波 高森宇 楚娅妮 郭宁雁 
国家自然科学基金资助项目(32371868)。
针对森林消防员在林区环境下由于全球导航卫星系统(GNSS)定位拒止及惯性导航误差累积而难以精确定位的问题,设计了一种融合行人航位推算(PDR)和超宽带(UWB)测距的定位系统。首先,基于消防员个体装备的便携性要求,利用加速度计、磁强计...
关键词：行人定位 行人航迹推算 扩展卡尔曼滤波 超宽带测距 组合导航 
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