云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- EKF-SLAM

EKF-SLAM: 作品数：31被引量：102H指数：6; 导出分析报告; 相关领域：自动化与计算机技术更多>>; 相关作者：刘哲铭郭继峰李瑞峰赵立军王珂更多>>; 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学南京航空航天大学安徽工程大学更多>>; 相关期刊：《科技通报》《控制工程》《计算机工程》《导航定位与授时》更多>>; 相关基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金国家杰出青年科学基金四川省科技厅科技支撑计划项目更多>>

结合多维泰勒网策略优化EKF-SLAM算法一致性的新方法研究: 《理论数学》2024年第5期324-334,共11页耿小毛; 本文旨在非线性SLAM系统中设计一种改进的EKF-SLAM算法进行状态估计和构建一致性地图。通过引入多维泰勒网和第一估计雅可比矩阵方法,我们提出了一种新颖的估计算法,旨在提高系统的鲁棒性和构建地图的一致性。本研究首先介绍了多维泰勒...; 关键词：多维泰勒网 FEJ EKF-SLAM 鲁棒性一致性

基于动态步长梯度下降的EKF-SLAM改进算法: 《常熟理工学院学报》2024年第2期63-70,共8页索会恒魏博思饶睿胡强钟璟杨腾胜吴剑; 南昌航空大学研究生创新专项“ROS环境下的移动机器人实时定位导航系统设计”(YC2021-S679);南昌航空大学研究生创新专项“基于多智能体的多机器人协同任务规划技术研究”(YC2021-037)。; 现代重型货物运输所处环境日益复杂,要求AGV-SLAM算法具备更高的鲁棒性和准确性以实现高精确装卸作业.因此,本文提出基于动态步长梯度下降的改进EKF-SLAM算法.首先对AGV行进过程建模分析,分别建立AGV的运动学模型和观测模型.考虑到EKF-S...; 关键词：同时定位与地图创建动态步长扩展卡尔曼滤波停车场数据集 AGV

Research on High Precision Autonomous Navigation of Shared Balancing Vehicles Based on EKF-SLAM: 《国际计算机前沿大会会议论文集》2023年第2期237-251,共15页Xinyu Cheng Yanqing Wang Dingdong Guo Xuewei Li Yiming Gao; In view of the technical difﬁculties of autonomous navigation in local areas,this paper proposes a high-precision autonomous navigation shared bal-ancing bike system based on EKF-SLAM.This system uses the EKF-SLAM alg...; 关键词：Shared balancing vehicle EKF-SLAM Autonomous navigation GPS IMU

改进EKF-SLAM自动落布车定位算法被引量：2: 《西安工程大学学报》2022年第6期77-85,共9页沈丹峰尚国飞赵刚柏顺伟付茂文; 陕西省科技厅重点研发计划(S2022-YF-YBGY-0261)。; 为提高自动落布车定位精度,解决扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter, EKF)同步建图与定位(simultaneous localization and mapping, SLAM)算法在强非线性系统中误差增大、系统定位精度降低等问题。结合多新息(muti-innovation)理论...; 关键词：扩展卡尔曼滤波(EKF) 同步建图与定位(SLAM) 多新息理论非线性系统

基于改进多新息理论的EKF-SLAM算法被引量：3: 《自动化与仪器仪表》2020年第6期21-25,共5页周振王冬青许柏杨许崇立; 国家自然科学基金项目(No.61873138,61573205);国家自然科学基金资助项目:复杂网络拓扑与参数的辨识(No.61573295);国家自然科学基金资助项目:基于数据特征的多模态过程辨识建模方法(No.61873138)。; 扩展卡尔曼滤波(EKF)是移动机器人实时定位和地图构建(SLAM)的经典方法。但是当系统为强非线性时,EKF将违背局部线性化假设,导致估计误差增加,并最终降低移动机器人定位和建图的准确性。为了解决上述问题,提出了一种改进MI-EKF-SLAM算法...; 关键词：多新息理论扩展卡尔曼滤波 SLAM 新息长度

基于二分法的EKF-SLAM算法被引量：5: 《导航定位与授时》2020年第3期77-83,共7页闫旭亮杨功流王璐; 国家重点研发计划(2016YFB0501600);装备预研基金重点项目(6140517020101)。; 针对基于点特征的SLAM算法对实际环境描述运算量大的缺陷,提出了基于二分法的线特征SLAM仿真算法。通过判断机器人点到线特征直线的垂足所在位置选择不同的计算顺序,避免了直接求解带来的较大运算量。算法分析表明,该SLAM算法可以减少...; 关键词：线特征路标二分法卡尔曼滤波

基于Cholesky分解的改进自适应EKF-SLAM算法被引量：3: 《安徽工程大学学报》2020年第2期59-64,共6页程璐黄宜庆; 国家自然科学基金资助项目(61572032);安徽省高校自然科学研究重点基金资助项目(KJ2018A0110);安徽工程大学中青年拔尖人才基金资助项目(2016BJRC004)。; 针对EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波即时定位与地图构建)算法运行精度较低且速度较快,提出基于Cholesky分解的改进Sage-Husa自适应EKF-SLAM算法,使得移动智能体在进行路径规划和地图构建的同时,能够在短时间内找到最佳或者次优路径。该方法选...; 关键词：路径规划 EKF-SLAM Sage-Husa自适应算法 CHOLESKY分解

太阳敏感器辅助的分布式EKF-SLAM火星车自主导航方法被引量：1: 《深空探测学报》2020年第2期191-196,共6页裴福俊严鸿朱明君; 北京市自然科学基金面上项目(4162011);北京市教育委员会科研计划一般项目(KM201610005009)。; 针对已有的SLAM算法在实时性和准确性方面无法满足火星车自主导航实际需求的问题,提出了一种基于航向辅助的分布式EKF-SLAM算法来实现火星车的自主导航定位。该方法利用双轴模拟式太阳敏感器获取太阳方位角,进而解算出火星车的航向信息...; 关键词：火星车分布式SLAM 航向辅助太阳敏感器

基于激光EKF-SLAM的车厢内定位方法被引量：3: 《工业控制计算机》2019年第12期12-14,17,共4页蔡杨华谭金王冠; 省级计量检定中心无人化、智能化技术研究及应用-课题1：计量检定中心库前区无人化运行关键技术研究(GDKJXM20172799); 针对传统物流行业中工作强度大、效率低的弊端,使用自动移动机器人按对车厢内的货物进行转移,需要对车厢构图,并对移动机器人进行车厢内精确定位。使用扩展卡尔曼滤波(EKF)同时定位与构图(SLAM),借助使用车轮驱动编码器信号,建立状态模...; 关键词：激光雷达扩展卡尔曼滤波定位与构图直线特征

基于强跟踪的增强型EKF-SLAM算法: 《机电一体化》2018年第9期23-29,共7页卞永明刘宇超王全录李军李安虎陈炯; 国家重点研发计划课题(2017YFC0307004);内蒙古自治区科技重大专项; 针对机器人同步定位与地图构建中,EKF-SLAM算法的位姿估计与路标估计精度逐渐下降的问题,提出了一种基于强跟踪滤波器的增强型扩展卡尔曼滤波SLAM算法ST-AEKF-SLAM。该算法对机器人的运动模型进行修正,增加了系统模型参数并进行迭代更新...; 关键词：强跟踪同步定位地图构建状态估计扩展卡尔曼滤波

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