并联机器人

作品数：2008被引量：6203H指数：32
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面向光学装置高精加工的并联机器人同步误差控制策略研究
《机械设计》2024年第12期84-89,共6页杜晓坤 
光学加工机器人是加工超高精光学器件的主要仪器,但其在超高精加工中存在明显的同步控制误差,限制了光学器件精密度的进一步提升。为了提高光学加工机器人的加工精度,该研究对其并联模块进行了动力学分析,并进行了改进优化。结果显示:...
关键词：机器人 误差控制 光学加工 动力学 并联模块 
9-3 Stewart型并联机器人的结构设计及奇异位形分析被引量：3
《机械设计》2023年第5期1-6,共6页仇鑫 尤晶晶 叶鹏达 王林康 
国家自然科学基金资助项目(51405237);国家留学基金资助项目(201908320035);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目。
以一种9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,对其进行结构设计及奇异位形分析。通过设计三重复合虎克铰链,减小了运动学求解难度;通过设计可转换主、从运动的变胞移动副,实现了变拓扑驱动;基于环路方程法推导出了并联机器人的速度雅可比...
关键词：并联机器人 结构设计 雅可比矩阵 奇异位形 环路方程法 
执行器故障下的3-PRS并联机器人动力学分析被引量：5
《机械设计》2022年第11期7-16,共10页黄俊杰 王鹏霏 张博文 张秦磊 赵俊伟 
河南省科技攻关计划(222102220008,212102210045);河南省高校基本科研业务费专项资金资助(NSFRF210339);校博士基金(B2016-24)。
为了研究执行器故障对3-PRS并联机器人运动影响及其关节力或力矩的变化情况,采用几何法与达朗贝尔原理法分析3-PRS并联机器人在执行器卡死状态下各关节内力的变化。首先,运用几何法建立3-PRS并联机器人的正向运动学模型,推导了运动构件...
关键词：3-PRS并联机构 执行器故障 几何法 达朗贝尔原理 关节内力 
一种新型可重构Stewart衍生型并联机器人的奇异位形及工作空间被引量：3
《机械设计》2021年第6期30-40,共11页仇鑫 尤晶晶 叶鹏达 吴洪涛 
国家自然科学基金资助项目(51405237);国家留学基金资助(201908320035);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目。
设计了一种新型可重构Stewart衍生型并联机器人,并对其奇异位形及工作空间进行了分析。基于矢量代数法推导出并联机器人位置反解的全解析表达式,并通过算例验证其正确性;基于直接微分法推导出并联机器人的雅可比矩阵,进一步地,结合Gosse...
关键词：并联机器人 位置反解 奇异位形 工作空间 有限离散法 
空间刚柔耦合并联机器人动力学建模及仿真被引量：11
《机械设计》2020年第4期61-66,共6页张青云 赵新华 刘凉 王嘉斌 戴腾达 
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1303502);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(17JCYBJC18300);天津市教委科研计划资助项目(2017KJ259);天津市大学生创新训练计划资助项目(201810060013)。
为研究柔性构件对系统运动特性的影响,对空间3-RRRU并联机器人进行了动力学建模及耦合特性的仿真分析。应用矢量闭环法对空间并联机构的逆运动学进行求解,推导出各个构件位置、速度、加速度的变化规律;根据第一类Lagrange方程建立空间...
关键词：刚柔耦合 并联机器人 动力学模型 仿真分析 
平面3-■RR刚柔耦合并联机器人逆动力学研究被引量：1
《机械设计》2019年第11期6-13,共8页赵新华 王嘉斌 刘凉 张青云 戴腾达 史晨阳 
国家重点研发计划资助项目（2017YFB1303502）;天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目（17JCYBJC18300）;天津市大学生创新训练计划资助项目（201810060013）;天津市教委科研计划资助项目（2017KJ259）
以平面3-RRR刚柔耦合并联机器人为研究对象,研究了其逆动力学模型和数值迭代求解算法。以绝对节点坐标法描述并联机器人中的柔性梁单元,并以自然坐标法描述其他刚性构件,基于拉格朗日原理构建了刚柔耦合系统的逆动力学模型。采用了缩减...
关键词：3-RRR平面并联机器人 刚柔搞合 绝对节点坐标 自然坐标 不变姐阵 generalized-Alpha法 
新型空间移动并联机器人机构运动学分析与仿真被引量：11
《机械设计》2018年第8期74-79,共6页张彦斌 荆献领 赵浥夫 陈子豪 
国家自然科学基金资助项目(50905055);河南省高等学校重点科研项目基础研究计划资助项目(18A460001);河南科技大学重大科技项目培育基金资助项目(2015XTD012)
提出一种新型非过约束空间移动并联机器人机构,该机构由3条结构完全相同的CPU分支运动链构成。基于螺旋理论对其动平台运动输出特性和自由度进行分析和计算;建立了机构运动学模型,包括位置、速度和加速度;分析了被动关节变量与机构主动...
关键词：并联机器人机构 运动学分析 仿真 自由度 
基于能耗最优的4自由度并联机器人轨迹优化被引量：4
《机械设计》2018年第7期14-22,共9页梅江平 孙玉德 贺莹 臧家炜 方志炜 
国家自然科学基金面上资助项目(51475320)
针对一种可实现SCARA运动的4自由度并联机器人(以下简称C4并联机器人),研究其以能耗最优为目标的运动轨迹优化方法。在运动学及简化刚体动力学分析的基础上,建立了该机器人的理想能耗模型。系统分析了C4并联机器人各伺服电机的输出功率...
关键词：并联机器人 能耗最优 轨迹优化 
3自由度并联机器人运动学标定方法研究被引量：8
《机械设计》2017年第12期76-81,共6页王新杰 范国锋 王才东 
河南省科技攻关资助项目(152102210353);河南省高等学校重点项目计划资助项目(17A460029);河南省高校科技创新团队资助项目(2012IRTSTHN013)
在分析常用机器人标定方法的基础上,结合3-R2H2S并联机器人的结构特点,提出了一种基于自学习方法的3自由度并联机器人参数标定方法。该标定方法把所有引起定位误差的影响因素均归结为机器人结构参数的变化,通过试验得到机器人的输入输出...
关键词：并联机器人 逆运动学 参数标定 定位精度 
一种高效的数值计算方法在柔性并联机构动力学中的应用被引量：3
《机械设计》2017年第11期68-74,共7页刘凉 陈超英 赵新华 
天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(17JCYBJC18300);国家自然科学基金资助项目(51275353)
首先利用自然坐标法和绝对广义坐标法构建了刚柔混合3-RRRU空间并联机器人的非线性逆动力学模型,该模型可描述柔性空间梁单元的大范围非线性弹性变形,同时考虑了弹性构件的剪切效应。为了避免连续介质力学中泊松闭锁现象的发生,对弹性...
关键词：并联机器人 柔性动力学 自然坐标法 绝对节点坐标法 
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