并联机器人

作品数：2008被引量：6203H指数：32
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：赵新华沈惠平杨廷力黄真余跃庆更多>>
相关机构：燕山大学哈尔滨工业大学天津大学天津理工大学更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划天津市自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
选择条件：
  • 期刊=机械设计与制造x
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
一种四自由度并联机构的运动学及工作空间分析
《机械设计与制造》2025年第4期66-71,共6页胡凯文 张龙 
为了研究少自由度并联机构在雷达承载平台上的应用,提出了一种可实现船舶雷达关于减振和姿态调整相关要求的四自由度并联机构,运用MATALB及ADAMS工具针对其逆向运动学进行了分析求解及仿真,并将两组结果进行对比并分析了误差产生的原因...
关键词：并联机器人 运动学 工作空间 性能评价 
线缆并联机器人动态投掷轨迹规划策略研究
《机械设计与制造》2025年第3期250-256,共7页单强 张君明 
2021年度江苏省教育科学规划项目(ZDYF2021056)—移动机器人复杂场景中的多运动目标检测跟踪研究。
针对六线缆并联机器人的投掷轨迹控制,提出了一种点对点动态轨迹规划的解析方法。该并联机器人使用二阶贝塞尔曲线轨迹,从静态条件开始,穿过中间点,最终将物体投掷到目标。根据末端执行器在指定点的位置、速度和加速度的运动学约束条件...
关键词：线缆并联机器人 投掷轨迹规划 雅可比矩阵 运动学 
一种并联机器人机构工作空间的优化研究
《机械设计与制造》2025年第3期267-273,共7页张家祥 刘明东 
2021年河南省高等学校重点科研项目(21A880019)—新时代高职教师信息化素养培育体系构建研究。
本研究提出了一种四自由度并联机器人机构模型,具备几何对称、简单运动学特性以及可在直线导轨上无限扩展的平移工作空间。采用投影法进行对并联机器人的位移进行分析,采用闭环向量法分析并联机器人的瞬时运动学特性。在雅可比矩阵的基...
关键词：并联机器人 四自由度 运动特性 特性优化 
仓库系统冗余并联机器人结构多目标优化研究
《机械设计与制造》2025年第3期303-309,共7页杨宗能 余琼 高月仕 车鑫 
中国南方电网有限公司科技项目—自动化仓储物资管理系统的改造(050300GF62190044)。
针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求,研究了冗余约束绳驱并联机器人(RA-CDPRs)的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构,在优化几何结构的基础上,设计了最小绳索张力作为R...
关键词：冗余并联机器人 仓库系统 仿真分析 优化设计 
辅助运动索驱并联机器人方案设计与动力学分析
《机械设计与制造》2024年第12期1-9,共9页赵振军 臧雨晴 章杰 
国家自然科学基金青年科学基金(11702294)。
高龄化导致的脑卒中运动功能障碍患者需要借助于康复机构等进行辅助康复训练。设计一种辅助运动障碍患者从卧位到站立位基础姿态运动的四索驱并联机器人机构,利用电机驱动绞盘控制绳索伸长缩短辅助人体实现基础姿态的运动,绞盘缠绕处为...
关键词：柔索并联机器人 运动学分析 动力学分析 运动仿真 前馈PID控制 
平面并联机器人离线PID控制优化研究
《机械设计与制造》2024年第5期156-160,共5页刘一扬 王春燕 
河南省科技攻关重点项目(232102220075)。
为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢...
关键词：平面五杆并联机器人 离线PID控制优化 非线性单目标动态优化 差分进化算法 
六自由度Stewart并联平台的参数优化及公差分配
《机械设计与制造》2024年第5期356-362,共7页荆学东 方义圣 侯怀书 
上海市科学技术委员会基金项目(16090503700)。
并联机器人的基础设计工作主要涉及两个方面:基本参数设计与公差分配。从机器人可达工作空间进行了推广,引申出广义的可达工作空间,将机器人姿态与位置同时考虑。以广义可达工作空间为优化目标,对6-SPS型Stewart平台进行基本参数的优化...
关键词：并联机器人 参数优化 工作空间 公差分配 粒子群算法 STEWART平台 
四自由度冗余驱动并联机器人的结构优化算法被引量：2
《机械设计与制造》2023年第11期241-247,252,共8页李袁 刘海平 王嘉恒 
2019年河南高校中青年教师科研基础能力提升项目—仿人头眼协调运动智能机器人关键技术研究(2019KY22007)。
针对平移和旋转混合的四自由度冗余驱动并联机器人(RAPM)结构,提出了通过增加运动约束来实现冗余驱动的优化算法。通过推导RAPM的齐次雅可比矩阵,将末端执行器(EE)上三个点的广义速度映射到关节速度,在此基础上建立RAPM的结构优化算法,...
关键词：冗余驱动 并联机器人 连杆凸轮机构 雅可比矩阵 优化算法 
3-PSS柔性并联微操作机器人运动学及工作空间分析被引量：2
《机械设计与制造》2022年第12期58-63,共6页任军 何文浩 
湖北省教育厅科研计划重点项目(D20211401);湖北省自然科学基金(2017CFB128)。
将3-PSS型delta并联机构中的球铰用柔性铰链替代,设计了3-PSS柔性并联微操作机器人。首先通过坐标变换法建立机器人的位置方程,并根据位置方程推导机器人正、逆运动学模型,然后通过数值算例验证了理论模型的正确性,最后通过MATLAB软件...
关键词：3-PSS 柔性并联机器人 柔性球铰 工作空间 
Stewart型六自由度并联运动平台运动分析及仿真被引量：8
《机械设计与制造》2022年第3期279-283,共5页李海涛 马军 
陕西省教育厅专项项目(19JK0138);陕西省科技厅自然科学基础研究计划项目(2019JQ-783)。
为研究Stewart型六自由度并联运动平台的运动学正解,首先建立了空间运动数学模型,对坐标变换、复合姿态和逆解进行了分析计算。其次,提出了一种隐函数图解法,借助MATLAB能在1s内快速解算出平台的运动学正解,误差仅在0.05%内。最后,阐述...
关键词：并联机器人 六自由度 MATLAB/SimMechanics仿真 数学建模 
全选清除导出
共9页<123456789>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部