步行机

作品数：552被引量：1136H指数：15
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含间隙并联腿步行机器人的固有频率分析被引量：3
《机械传动》2021年第12期93-100,共8页苏成志 孙健 王京华 刘道学 陈明颖 韩方元 
国防基础科研计划资助(JCKY2019411B001);露泉创新基金(LQ2020-01)。
针对步行机器人运行中出现振动与关节异响这一现象,采用动力学方法模拟运动副间隙模型的接触状态,分析了含间隙步行机器人的固有频率,避免了计算模态分析方法在仿真分析时会忽略非线性因素的问题。通过瞬态动力学仿真,计算出含间隙步行...
关键词：间隙 步行机器人 固有频率 瞬态动力学分析 
凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动学建模与分析被引量：1
《机械传动》2021年第1期77-84,共8页杨许 王若澜 王良文 李立伟 王团辉 
河南省重点科技攻关项目(202102210086);河南省高等学校重点科研项目(21A460034);郑州轻工业大学博士基金项目(2016BSJJ009)。
提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动。在论述该仿生马机器人结构与工作原理的基础上,进行了机器人的运动学建模与分析。利用环路矢量法建立各机构运动学方程,利用牛顿迭代...
关键词：步行机器人 仿生马构型 凸轮连杆组合机构 运动学建模 分析 
凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动仿真研究被引量：3
《机械传动》2020年第9期27-33,共7页王良文 张薇薇 李立伟 孟凡念 王团辉 杜文辽 
河南省重点科技攻关项目(202102210086);2021年度河南省高等学校重点科研项目(21A460034);郑州轻工业大学博士基金项目(2016BSJJ009)。
提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动,具有两个驱动自由度,能够实现足端轨迹跨距与高度的调整。论述了凸轮连杆组合机构驱动的仿生马机器人结构与工作原理,开展了机器人的运...
关键词：步行机器人 仿生马构型 凸轮连杆组合机构 运动仿真 变驱动规律 
基于Adams的六足直立式步行机器人运动仿真分析被引量：3
《机械传动》2020年第8期147-152,共6页张久雷 
2019年广东教育科学规划课题《加强校内外大学生创新创业实践基地建设的研究》。
分析了一种以双电机为驱动力、以曲柄连杆机构为传动系统的六足直立式步行机器人的工作原理。首先,利用矢量解析法对步行腿机构建立相应运动数学模型并分析;再利用虚拟样机分析软件Adams对单侧步行腿机构进行运动轨迹建模仿真分析;最后...
关键词：ADAMS 六足步行机器人 四连杆机构 运动学分析 
仿生步行机器人腿部八连杆机构轨迹优化被引量：12
《机械传动》2018年第6期39-43,共5页张陈曦 吴胜权 何永 傅春萍 
针对一种仿生机器人腿部的八杆机构,通过研究机构运动时的轨迹建立优化设计的数学模型,以此提高机器人的步行速度、运动稳定性和越障能力。应用软件ADAMS建立机构的参数化模型,并进行多目标优化设计寻找最优解。根据优化结果,更改八杆...
关键词：八杆机构 步行机器人 ADAMS 轨迹优化 
仿爬行类四足步行机器人运动学标定模型研究
《机械传动》2016年第12期17-22,共6页杨许 潘春梅 王良文 宋康康 
国家自然科学基金(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省重点科技攻关项目(152102210145)
针对步行机器人在实际运动中存在的运动误差问题,在介绍仿爬行类机器人Mini Quad-Ⅰ结构的基础上,建立了该类机器人的几何参数模型。讨论了该类四足步行机器人参数误差与结构尺寸及运动轨迹误差的关系,对该类机器人运动学的标定模型进...
关键词：四足步行机器人 运动误差 运动学参数 标定模型 
基于ADAMS的步行机器人MiniQuad-Ⅱ机体载荷质量变化对驱动力矩的影响研究被引量：3
《机械传动》2013年第9期18-21,24,共5页陈学文 潘春梅 王良文 穆小奇 
国家自然科学基金项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
通过在SolidWorks软件中建立四足步行机器人MiniQuad-Ⅱ的三维实体模型,采用ADAMS进行运动学、动力学仿真。在对相关过程进行描述的基础上,以MiniQuad-Ⅱ运行直线步态为例,利用ADAMS对该机器人在运行过程中的力学特性进行了分析。探讨...
关键词：多足步行机器人 建模 动力学 驱动力矩 仿真 
具有手脚融合功能的步行机器人的手部结构设计
《机械传动》2013年第9期55-58,共4页潘春梅 王良文 李爱敏 穆小奇 李群涛 苏伟伟 
国家自然科学基金支持项目(编号:50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
在介绍具有手脚融合功能的步行机器人整体结构的基础上,阐述了机器人手部的总体设计方案,对手部设计的基本要求进行了说明。对驱动装置和传动装置的选取、手部驱动力矩与功率的计算、手部结构的设计过程进行了详细介绍。
关键词：多足步行机器人 手脚融合 机械手 
用于物体捕捉的四足步行机器人的运动误差模型
《机械传动》2013年第5期50-53,63,共5页王良文 陈卫红 王传鹏 穆小奇 苏伟伟 
河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013);第二批全国大学生创新创新训练计划项目
开发具有手脚融合功能的四足步行机器人可以加快四足机器人实际运用。介绍了一种具有手脚融合功能的新型四足步行机器人的结构。在机器人的机体上,安装有图像捕捉系统,用于引导机器人完成对目标物的抓取。描述了机器人抓取状态下的运动...
关键词：四足步行机器人 逆运动学计算 手脚融合 运动误差 抓取 
拟人步行机器人下肢研究现状被引量：4
《机械传动》2006年第2期84-89,共6页杨敏 殷晨波 董云海 何茂先 
阐述了近几年国内外先进拟人机器人的腿部结构特点。通过比较双足行走机器人的腿部自由度、结构设计和驱动模式的实现方式以及实现拟人步态行走的控制方式,观察目前拟人机器人研究的特点和趋势。
关键词：拟人机器人 双足行走 结构 
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