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作品数：2152被引量：5018H指数：22
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基于多冗余技术的船闸事故门运行可靠性研究
《武汉理工大学学报(信息与管理工程版)》2025年第1期114-117,共4页张家治 曾辉 喻峰 王凤姣 郑峰 宋兴尚 
中国长江电力股份有限公司资助项目(Z222302008).
事故门系统相关的控制设备、供电系统、检测设备以及各传感器的稳定性决定了大型事故门的运行安全、设备安全、人员安全,也显著影响各项经济指标,因此采用冗余技术强化各关键环节对软硬件设备的稳定、高效运行至关重要。针对串并联混合...
关键词：可靠性 多冗余技术 实例化重构 船闸事故门 串级系统 
二维码导航AGV短距位姿纠偏控制研究
《天津职业技术师范大学学报》2024年第4期31-37,51,共8页王二敏 马前帅 
教育部产学研合作育人项目(201802022017);2022年度本科教学改革与质量建设研究项目(JGY2022-07)。
针对采用二维码导航的自动引导车(automatic guided vehicle,AGV)在短距位姿调整中纠偏能力不足的问题,提出了一种基于阈值分段控制的纠偏策略。对AGV在短距位姿下的航向偏差与横向偏差进行了分析,创新性地以横向偏差作为分段控制的决...
关键词：二维码导航 AGV 阈值分段控制 串级PID 模糊PID 
基于串级PID算法的两轮自平衡单车设计与实现
《移动信息》2024年第12期354-356,共3页刘翔 路亚中 都兴 沈志杰 黄俊杰 
安徽省大学生创新创业训练计划项目(S202313612002)。
两轮自平衡车作为一种新型节能环保的交通工具,在缓解城市交通压力、促进绿色出行方面具有重要意义。文中以串级PID控制算法为切入点,分析了两轮自平衡车的运动学模型及控制需求,提出了一种基于串级PID的控制方案。该方案融合了加速度...
关键词：平衡单车 滤波算法 串级PID算法 英飞凌TC264单片机 ICM20602 
四轴智能无人机飞行控制系统设计
《大众科技》2024年第4期18-22,共5页张浩松 梁晓琳 王议卫 周松青 
湖南省教育厅科研资助项目“中红外Fe:ZnSe激光器增益开关脉冲数值仿真研究”(23A0581);教育部产学合作协同育人项目“工程教育认证背景下电子信息工程专业产教融合课程体系的构建”(202102347004);湖南省课程思政示范课程“EDA技术”([2024]139号NO.64)。
为促进无人机智能化水平的提高,文章设计了一款四轴智能无人机飞行控制系统。该系统基于四元数表示法进行无人机飞行姿态解算,采用串级进程控制符(Process Identifier,PID)控制算法实现智能无人机的飞行姿态的控制和自动调控。同时,该...
关键词：四轴智能无人机 飞控系统 姿态解算 四元数表示法 串级PID控制算法 
基于TC264单片机的动量轮平衡循迹自行车系统设计与实现被引量：3
《电子制作》2023年第8期11-16,共6页王相超 陈龙 颜斌 
系统基于英飞凌公司的TC264单片机,通过对无刷电机驱动、舵机循迹控制、动量轮自平衡控制、灰度图像处理等模块的综合设计,实现了依靠动量轮自平衡的可自主循迹自行车系统。系统采用了540有感无刷电机进行动量轮驱动,结合陀螺仪进行姿...
关键词：动量轮自平衡 无刷电机 舵机循迹自行车 串级PID控制 
变转速泵控马达自抗扰控制被引量：3
《液压气动与密封》2023年第4期39-45,共7页沈伟 崔霞 
上海市工程技术研究中心建设计划(19DZ2254800)。
变转速泵控系统具有动力学阶数高、强非线性、参数时变等控制难点。建立了交流永磁同步电机驱动的变转速泵控马达系统的完整数学模型。在模型简化的基础上,引入串级系统的思想设计自抗扰控制器。通过PID控制和自抗扰控制的对比仿真研究...
关键词：变转速泵控系统 泵控马达 串级系统 自抗扰控制 
基于STM32的四旋翼无人机目标跟踪系统设计被引量：1
《电子技术与软件工程》2023年第3期154-157,共4页查雪红 钟小勇 李俊范 李佳奇 张伊晴 
国家自然科学基金(51665019);大学生创新创业训练计划项目(202110407018)。
本文针对四旋翼无人机的目标跟踪难点问题,设计了一种适用于多种场合的四旋翼无人机目标跟踪系统。该系统以STM32F407为核心,搭载九轴传感器、光流、气压计、OpenMV等模块,通过姿态解算和光流解耦合算法,计算出无人机精确的实时姿态和高...
关键词：四旋翼无人机 STM32 姿态解算 串级PID算法 OpenMV 目标跟踪 
基于Unity物理引擎的多旋翼无人机仿真模型被引量：2
《计算机系统应用》2022年第9期409-415,共7页石百玉 高岑 
本文主要基于Unity物理引擎,以四旋翼无人机作为研究对象,通过建立无人机运行模式的数学模型,进行仿真模型研究.一方面,通过将无人机受力模型直接应用在电机对应位置,来仿真现实物体的受力状态,从而免去了对模型的刚体数学建模,简化了...
关键词：UNITY 仿真建模 串级PID控制 多旋翼无人机 姿态控制 
四旋翼飞行器姿态角的自切换串级PID控制方法被引量：9
《机械设计与制造》2022年第6期208-213,共6页丁娃 吴功平 何文山 李谋远 
高塔跨越林区输电线路巡检机器人工程实用化关键技术研究(JDK2015-21)。
四旋翼飞行器的姿态控制是无人机稳定飞行的关键技术之一。针对复杂多变作业条件下飞行器参数会经常发生变化的问题,在典型控制方法的基础上提出一种自适应的智能控制方法。首先,根据牛顿欧拉定律推导出无人机在地理坐标系下的动力学模...
关键词：四旋翼 自主切换 串级控制 模糊规则 平滑过渡 
共轴双旋翼无人机设计与实现被引量：2
《电脑知识与技术》2022年第13期1-4,共4页王棒 苏成悦 徐胜 陈元电 施振华 
广州市科技计划项目:倾转四旋翼无人机飞行控制关键技术研究(编号:201804010384),苏成悦主持;广东省科技计划项目:基于双目视觉的农药喷洒无人机地形跟随技术研究与示范(编号:2017A020208063),徐胜主持。
文章首先通过SolidWorks设计一种矢量共轴双旋翼无人机,其主要由共轴式电机和两个舵机组合而成,共轴式电机提供升力、利用上下旋翼的差速产生反扭矩控制偏航,舵机控制升力方向实现翻滚和俯仰。为研究如何控制其飞行,文章接着设计一款专...
关键词：FreeRTOS实时操作系统 共轴双旋翼 Mahoney互补滤波 串级PID 
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